聚类分组的异构多机器人任务分配算法在城市作战中的应用
"郑习羽,徐梓毓,王京华. 基于聚类分组的异构多机器人任务分配算法研究[J]. 航空兵器,2022, 29 ( 4 ) : 100 -109" 在城市作战或其他复杂环境的任务执行中,异构多机器人系统的任务分配问题是一项关键挑战。这篇由郑习羽、徐梓毓和王京华发表的研究论文提出了一个基于聚类分组的一致性束算法(C-CBBA),针对具有时间窗约束的大规模任务分配问题提供了解决方案。多机器人任务分配涉及到如何高效、合理地将大量任务分配给不同能力和特性的机器人,以实现整个系统的最优性能。 论文首先介绍了问题背景,强调了在有限的时间窗口内,如何有效地调度多种类型的机器人处理各种任务目标的重要性。传统的任务分配方法可能无法应对大规模、动态和复杂的问题,因此,研究者们设计了一个分布式算法,旨在通过聚类分组将大问题简化为小规模子问题,从而提高计算效率。 C-CBBA算法分为三个主要步骤:第一,采用K-means算法对任务目标点进行初步分类,依据机器人与任务点之间的距离进行聚类;第二,根据每个组内机器人的载荷能力,调整任务点的分配,确保任务不会超出机器人的处理能力;第三,应用延迟接受算法(DA)为每个聚类分配最近的机器人,进一步优化分配方案。 接下来,研究中改进了基于一致性的束算法(CBBA),对每个子问题进行精细化的任务分配。CBBA是一种协同优化策略,能够考虑机器人之间的相互影响,通过信息交换和迭代更新来寻找全局最优解。C-CBBA算法结合了这一思想,能够在保持较高任务完成度的同时,减少机器人之间的通信量,这对于实时性和能源效率具有重要意义。 仿真结果显示,提出的C-CBBA算法在解决大规模任务分配问题时表现优越,不仅任务完成度高,而且减少了通信开销,适用于无人机、无人车等无人系统在救援搜索、行星探索、军事行动、生产调度和资源分配等领域的广泛应用。 这篇论文对多机器人任务分配领域的研究做出了贡献,提供了新的思路和方法,对于实际操作中的任务规划和执行具有指导价值。其研究方法和结果对于优化复杂环境下异构多机器人的协同工作具有重要的理论和实践意义。
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/86894645/bg1.jpg)
下载后可阅读完整内容,剩余9页未读,立即下载
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://profile-avatar.csdnimg.cn/default.jpg!1)
- 粉丝: 2
- 资源: 5
我的内容管理 展开
我的资源 快来上传第一个资源
我的收益
登录查看自己的收益我的积分 登录查看自己的积分
我的C币 登录后查看C币余额
我的收藏
我的下载
下载帮助
![](https://csdnimg.cn/release/wenkucmsfe/public/img/voice.245cc511.png)
最新资源
- Hadoop生态系统与MapReduce详解
- MDS系列三相整流桥模块技术规格与特性
- MFC编程:指针与句柄获取全面解析
- LM06:多模4G高速数据模块,支持GSM至TD-LTE
- 使用Gradle与Nexus构建私有仓库
- JAVA编程规范指南:命名规则与文件样式
- EMC VNX5500 存储系统日常维护指南
- 大数据驱动的互联网用户体验深度管理策略
- 改进型Booth算法:32位浮点阵列乘法器的高速设计与算法比较
- H3CNE网络认证重点知识整理
- Linux环境下MongoDB的详细安装教程
- 压缩文法的等价变换与多余规则删除
- BRMS入门指南:JBOSS安装与基础操作详解
- Win7环境下Android开发环境配置全攻略
- SHT10 C语言程序与LCD1602显示实例及精度校准
- 反垃圾邮件技术:现状与前景
![](https://img-home.csdnimg.cn/images/20220527035711.png)
![](https://img-home.csdnimg.cn/images/20220527035111.png)
![](https://csdnimg.cn/release/wenkucmsfe/public/img/green-success.6a4acb44.png)