IS620P伺服驱动器CANopen通信配置与转换因子设置指南

"设置转换因子-华为硬件可测性设计规范" 在华为硬件可测性设计规范中，设置转换因子是一个重要的环节，特别是对于驱动器与电机的协同工作而言。驱动器通常以电机的单位来输出数据，如电机位移单位为脉冲(p)，速度单位为转/分(rpm)，加速度单位为rpm/ms。然而，用户在实际应用中可能更倾向于使用负载的单位，例如负载位移单位为毫米(mm)，速度单位为毫米/秒(mm/s)，加速度单位为毫米/秒²(mm/s²)。当电机单位与用户单位不一致时，会导致驱动器工作异常，因此需要设置转换因子来建立两者之间的比例关系。 4.1.1 6093h：位置因子是转换因子的一个关键部分，它定义了负载位移1个用户单位时，电机位移对应的电机单位（脉冲）。位置因子由两个子索引组成，分子6093-1h和分母6093-2h。电机位移可以通过以下公式计算：电机位移 = 负载位移 × 位置因子。位置因子的计算涉及到机械减速比、电机分辨率以及机械传动机构的相关参数。用户可以通过设置这两个子索引来调整电机与负载之间的转换关系。 6093-1h是位置因子的分子，用于设置电机分辨率与减速比的乘积，而6093-2h是位置因子的分母，用于设置负载轴每次进给量，这与负载每次进给量和机械传动机构的参数有关。确保这些设置正确无误，才能确保电机按照预期的负载单位进行精确运动。 此外，文件还提到了IS620P系列伺服驱动器的CANopen通讯篇，这是在通用IS620P伺服驱动器基础上增加了CANopen现场总线功能的产品。CANopen通信使得这些伺服驱动器可以接入高速的CANopen网络，实现现场总线控制，提高系统的灵活性和效率。手册详细介绍了CANopen通信的相关配置，包括网络配置、对象字典、通信对象、服务数据对象(SDO)、过程数据对象(PDO)、同步对象(SYNC)和紧急对象服务(EMCY)等，为用户提供了全面的通讯操作指南。