FANUC机器人操作详解：Style程序与调用方法

FANUC机器人操作指南是一份详细的手册，旨在帮助用户理解和操作FANUC系列工业机器人的编程与操作。FANUC机器人程序主要分为三种类型：TP（通常程序）、MACROCARE（宏程序）和CARE%系统自带程序。 1. **TP（通用程序）**：这是最常见的程序类型，用户可以在示教器上直接创建、编辑和删除。TP程序适用于一般的机器人任务，如手动操作或执行预设的动作序列。主程序名称采用Style方式命名，例如"StyleX"，其中"X"代表一个编号，标准见表1-10。这些Style程序用于指定不同功能和平台的专用操作。 2. **MACROCARE程序**：这类程序主要用于设备调试完成后，一般不需要频繁修改。尽管如此，用户仍可在必要时在示教器上进行创建和编辑。MACROCARE程序的使用有助于提高生产效率和标准化操作流程。 3. **CARE%系统自带程序**：这些程序是预定义的，操作者无权直接编辑，通常包含系统管理和维护相关的功能，比如"RUNCAP_WEAR"可能涉及到某种磨损补偿功能。 4. **调用和执行**：操作过程中，通过如下的代码示例来调用和执行程序： - `GO[1:ManualStyleSelect]=10;`：选择手动风格模式。 - `RESETWS1;`：可能用于重置工作空间或设置。 - `CALLPOUNCE1;`：调用某个预先编好的子程序。 - `CALLS10PROC1;`：调用Style 10中的程序PROC1。 - `RUNCAP_WEAR;`：运行名为RUNCAP_WEAR的特定功能。 - `MOVETOHOME;`：返回到机器人的初始位置。 - `TIMER[1]=STOP;`：停止定时器。 - `WAIT（F[1:CapwearComplete]）`：等待某个条件（如磨损补偿完成）满足后再继续执行。 5. **程序命名结构**：表格列举了从0到30的Style程序名称，每个数字对应不同的功能分区和平台。例如，"Platform#1Division#1"表示第一台机器人的第一个分区的通用程序，而"Platform#4Division#4"可能是第四台机器人的第四个分区的专用程序。 这份操作指南不仅包括了基础的编程指令，还提供了关于如何根据具体应用选择和组织程序的指导，以及确保机器人安全和有效运行的重要步骤。无论是初次接触FANUC机器人还是经验丰富的操作员，都能从中找到所需的信息。