发那科机器人2D视觉设定与应用指南

"FANUC机器人视觉成像应用(2D)文档主要介绍了如何设置和应用发那科(FANUC)机器人的2D视觉系统进行工件抓取。文档分为两个部分，分别是视觉设定和视觉偏差角度的读取与应用。在视觉设定中，详细阐述了从创建新程序、配置坐标系、调整机器人位置、安装定位针和示教坐标系，到设定相机参数和标定点阵板的步骤。" 在第一部分视觉设定中，首先需要创建一个新程序，并指定使用的用户坐标系(UFRAME_NUM)和工具坐标系(UTOOL_NUM)。接着，通过网线将电脑与机器人控制柜连接，打开视觉设定网页。工件需放置在摄像头成像区域中心，确保整个工件在视野内。然后，调整机器人位置，记录抓取工件的趋近点(P1)和抓取点(P2)。安装定位针，示教TOOL坐标系，随后示教USER坐标系，注意不要使用之前程序中指定的坐标系号。 在视觉系统设置中，曝光时间的调整至关重要，确保光标划过工件特征最亮区域时，[pic]中的g值约为200。接着进行点阵板的标定，包括标定示教点阵板的参数设定，以及观察数据误差范围，以确保标定精度。完成这些步骤后，方可移除示教用的点阵板。 文档中还提到了图五和图六，这两个图主要涉及曝光时间的设定，但没有提供具体数值。最后，只有在完成图七所示的步骤后，才能进行set.ref.pos的设定，这标志着视觉系统的校准和设定基本完成。 这个2D视觉成像应用的教程对理解FANUC机器人如何与视觉系统集成，以及如何调试和优化抓取任务具有重要的指导价值。通过这些步骤，用户能够设置一个可靠的视觉系统，使机器人能够精确地识别和抓取工件，尤其适用于那些需要高精度和重复性的自动化生产环境。