CANopen应用层解析 - 通信参考模型详解

"通信参考模型-国家基本比例尺地图图式 第1部分：1：500 1：1000 1：2000地形图图式 gbt 20257.1-2017" 这篇文档主要涉及到的是通信参考模型，特别是针对CANopen应用层和通信协议的详细描述。通信参考模型是基于国际标准化组织的开放系统互连（ISO-OSI）模型，该模型分为七层，分别是应用层、表示层、会话层、传输层、网络层、数据链路层和物理层。在文档中，主要关注了应用层，尤其是CANopen的应用。 4.2.2章节深入介绍了CANopen应用层，这是一个在控制和自动化领域广泛使用的通信协议，专为控制器局域网络（CAN）设计。应用层负责设备间的配置和实时数据同步。它由多个逻辑服务对象组成，每个对象都有特定的功能和服务，这些在CANopen的相关服务对象规范中有详尽的定义。应用层的交互是通过服务原语完成的，服务原语是应用程序间通信的基础，包括四种类型：服务请求、服务响应、确认和否定确认。 CANopen应用层和通信协议的标准 CiA301 进一步详细阐述了这些概念。文档的版本历史显示了该协议随着时间的演进，从1994年的初步草案到2011年的4.2.0版本，经历了多次修订和改进，包括对定义的澄清、供应商ID的定义、访问类型定义的更新，以及对CAN物理层扩展的支持。 CANopen协议的使用者需要理解服务原语的概念，它们是应用层通信的基本单元，包括应用程序发起的服务请求、应用层发送的通知、服务响应和确认/否定确认。这些原语确保了设备之间的通信有效且可靠。 此外，文档还提到了版权和专利许可信息，CANinAutomation (CiA) 是CANopen协议的管理机构，并强调了使用该技术规范时的法律和专利问题。用户在使用CANopen时需自行承担法律责任，同时，CANopen和CiA是CANinAutomation的注册商标，仅限CiA成员或CANopen供应商ID持有者使用。 这篇文档是关于通信模型和CANopen应用层的详细指南，对于理解CAN总线系统中的设备通信机制和遵循CANopen协议进行系统设计至关重要。