ROBOGUIDE手册：模型库创建与Git常用命令

本文档主要介绍了如何使用上海发那科机器人有限公司的ROBOGUIDE软件进行弧焊工作单元的创建，特别是涉及到模型库中的变位机配置。ROBOGUIDE是一款强大的机器人仿真软件，广泛应用于机器人编程和工作站设计。在创建工作单元时，选择合适的变位机是关键步骤之一。 【章节一：概述】 该章节简要介绍了软件的基本信息，包括软件版本（Roboguide V7.7）和安装过程。安装后需进行软件注册以激活全部功能。 【章节二：创建变位机】 这部分详细讲解了如何创建和配置变位机。其中： - **2.2.1 导入默认配置的模型库变位机** 提到了在新建工作单元时，用户应选择带有电机图标且不带问号的变位机，这些表示它们具有默认配置。文档列举了两种常见的变位机类型：1-Axis Servo Positioner（单轴变位机）和1-Axis Servo Positioner + Follower（带从动端的单轴变位机）。 【章节三：创建机器人行走轴】 本章涵盖了如何利用数据库模型和自建模型创建机器人行走轴。行走轴是机器人在工作空间内移动的重要组成部分。 【章节四：变位机协调功能】 这一部分详细阐述了不同类型的变位机协调设置，包括： - **4.1 单轴变位机协调** 提供了设置方法并给出实例，帮助用户理解如何让单轴变位机协同工作。 - **4.2 两轴变位机协调** 同样介绍了设置方法和实际应用案例。 - **4.3 DualArm** 介绍了双臂协调功能，包括常见配置、配置条件以及多个附加轴的示例。 【章节五：添加其他外围设备】 介绍了如何添加障碍物等外围设备，这对于构建真实的机器人工作环境至关重要。 【章节六：仿真录像的制作】 教程最后提到了如何录制仿真过程的AVI视频，方便用户回放和分析机器人动作。 总结来说，这篇文档是针对发那科机器人ROBOGUIDE软件的详细教程，旨在帮助用户熟练掌握模型库的使用、变位机的配置以及机器人工作单元的创建。通过学习，用户能够创建复杂的机器人工作站，并进行有效的仿真和协调设置。