ABB CoDeSys编程手册：数据类型与转换

"ABB基础编程手册，这是一本关于ABB机器人编程的手册，主要使用CoDeSys软件作为编程工具。内容涵盖了基本的数据类型、变量转换、用户定义的数据类型以及编程方式，包括指令表IL、结构化文本ST、功能块图FBD和梯形图LD。" 在ABB的机器人编程中，了解基础的编程概念和数据类型是至关重要的。手册首先介绍了几种标准的数据类型： 1. **BOOL**: 这是一种布尔类型，只能取值TRUE或FALSE，通常用于逻辑判断，占用8位内存。 2. **整型数据类型**: 包括BYTE、WORD、DWORD、SINT、USINT、INT、UINT、DINT和UDINT。这些类型代表了不同范围的整数，例如SINT为短整型，适合存储较小的整数值，而DINT和UDINT则用于表示较大的整数范围。 接着，手册提到了**常数**，包括不同类型的数据类型的常数值，如BOOL常数（TRUE、FALSE）、时间（TIME）、日期（DATE）以及时间日期组合（DATE_AND_TIME）的常数，还有数值常数、实数（REAL/LREAL）常数和字符串（STRING）常数。 **变量类型转换功能**允许不同数据类型之间的转换，例如BOOL_TO_和TO_BOOL用于布尔值转换，整型数之间的转换，以及REAL_TO_/LREAL_TO_、TIME_TO-/TIME_OF_DAY_和DATE_TO-/DT_TO_等函数用于时间日期类型的转换。TRUNC函数用于对实数进行取整操作。 **用户定义的数据类型**扩展了基本类型的功能，包括： - **数组**: 可以存储多个相同类型的数据。 - **指针**: 用于存储内存地址，可以间接访问数据。 - **枚举**: 定义一组特定的值，每个值都有一个名字。 - **结构**: 组合多种数据类型的复合类型。 - **参考(别名类型)**: 创建已存在数据类型的别名，便于代码阅读和管理。 - **替代范围类型**: 允许定义一个变量的不同取值范围，提供类型检查。 手册还涵盖了四种常见的编程语言或编程方式： 1. **指令表IL（Instruction List）**: 直接操作二进制指令的文本格式。 2. **结构化文本ST（Structured Text）**: 类似高级语言的文本编程方式。 3. **功能块图FBD（Function Block Diagram）**: 用图形方块和连线表示逻辑关系的编程方式。 4. **梯形图LD（Ladder Diagram）**: 基于继电器逻辑的图形编程语言，广泛用于PLC编程。 最后，手册提到了CoDeSys中的所有运算符和功能名称，这是编写有效控制逻辑的关键组成部分。这些运算符和功能涵盖了算术、比较、逻辑和其他复杂操作，是实现自动化任务的基础。通过理解并熟练运用这些知识，开发者能够高效地编写ABB机器人的控制程序。