ROS与ARM机器人主机详解：第5章重点介绍X86与ARM比较及树莓派、RK3399、Jetson-tx2应用

第5章 "机器人主机" 是本书的重要部分，它深入探讨了机器人系统的核心组件——主机的选择和配置。在本章中，作者首先将机器人的主机分为两类：X86架构和ARM架构，并对两者进行了对比分析。X86架构通常指传统的个人电脑，如基于Windows或Linux的台式机或服务器，而ARM架构则是嵌入式系统常用的，例如树莓派（如树莓派3B+）、Rockchip RK3399 和 NVIDIA Jetson TX2，这些设备因其低功耗、体积小和成本效益而在机器人领域广泛应用。 章节重点介绍了几个常见的ARM主机型号： 1. 树莓派3B+：主要被用于进行激光SLAM（同时也有应用在扫地机器人中），因为其低成本和易用性。 2. RK3399：适合视觉SLAM和计算机视觉任务，因其性能强大，特别适合处理复杂的视觉数据。 3. Jetson TX2：支持视觉SLAM、语义地图和深度学习，集成了计算能力，是实现高级功能的理想选择。 此外，本章还详细讲解了如何在这些平台上安装和配置ROS（Robot Operating System）环境，如Ubuntu MATE 18.04操作系统，包括： - 安装过程，如烧录Ubuntu镜像到microSD卡，设置开机自动登录、超级用户root密码，以及扩展SWAP空间。 - 网络配置，如Wi-Fi连接设置。 - 常用工具的安装，如vim文本编辑器和SSH远程登录工具。 - USB设备的管理和ROS节点的开机自启动设置。 对于分布式架构主机，虽然没有单独列出，但可以推测这部分可能涉及多台主机协同工作的概念，例如通过网络进行数据共享和处理，提高系统的整体性能和灵活性。 第5章为读者提供了一套完整的方法论，帮助他们理解不同类型的机器人主机在实际应用中的选择和优化，以及如何通过ROS构建高效、稳定的机器人系统。这对于想要进入机器人技术领域的学习者来说，是至关重要的技术基石。