FANUC机器人电气控制柜硬件详解：电源、主板与伺服模块

"本文档详细介绍了FANUC机器人的电气控制柜内部硬件电路和模块，包括PSU电源、主板接口、面板电路板、急停电路、伺服放大器以及机器人各轴伺服电机的相关信息，并提到了数据存储介质。" 在FANUC机器人的电气控制柜中，PSU电源起着至关重要的作用，它提供了多种电压等级的电源，如+5V、+2.0V、+3.3V、+24V、+24E、+15V和-15V，这些电源通过背板传输，为各个模块提供能量。主板作为控制中心，不仅包含内部结构，还与接口电路紧密相连，如面板电路板。 面板电路板上的KM21和KM22主要与操作面板上的急停按钮连接，通过常闭触点监控急停状态，并通过光耦隔离将信号送到I/Olink进行处理。橙色端子用于紧急停止、外部急停护栏等信号的接入，其中紧急停止信号采用网络信号传输。此外，伺服ON/OFF和外部ON/OFF功能也通过总线信号控制。 伺服放大器是FANUC机器人的核心组件之一，它集成了6个轴的功能，高度集成化。在放大器接线部分，电源部分的急停单元通过KM1和KM2向伺服单元供电，其状态由KA1和KA4控制，这些继电器的吸合状态由主板上的DO信号通过CRM95和光耦LS11、LS12监测。同时，CRM95的A6、B6脚监控KM1和KM2的工作状态。 机器人各轴的伺服电机配备了绝对值串行脉冲编码器，使用4节碱性电池保存位置数据。电池应每年在控制器通电状态下更换，以防数据丢失。在维护过程中，未经系统备份，不应断开编码器通讯线或在关机状态下打开电池盖，以免导致轴零点丢失，需要重新校准。 最后，文档提及了FANUC机器人可以识别的两种存储介质：USB设备，通常位于操作柜的盖板下，以及MC卡，这些介质用于数据备份和程序交换。 FANUC机器人的电气控制柜包含了复杂的电路设计和精密的模块，确保了机器人系统的高效稳定运行。理解并掌握这些硬件电路和模块的功能是进行机器人维护和故障排查的关键。