Apollo 3.5功能模块启动解析：CyberRT框架详解

"Apollo 3.5各功能模块启动过程解析" 本文主要介绍Apollo 3.5自动驾驶系统中，其核心框架ApolloCyberRT的工作原理以及各功能模块的启动过程。ApolloCyberRT是一个专门为自动驾驶技术设计的开源框架，它采用组件化思想，组件之间通过预定义的输入和输出进行交互。 ApolloCyberRT框架的关键在于组件化设计。每个组件代表一个独立的算法模块，它们之间的关系可以通过有向无环图（DAG）来表示。在运行时，框架将传感器数据处理和组件任务打包成轻量级的任务单元，并由调度器根据资源状况和任务优先级进行分配执行。 在Apollo 3.5中，旧有的ROS通信框架被替换为自研的Cyber平台，这使得功能模块的启动流程发生了显著变化。启动过程通常始于`scripts/bootstrap.sh`脚本，其中`start`函数负责调用其他模块的启动脚本，如`monitor.sh`和`dreamview.sh`。 在`dreamview.sh`脚本中，`start`函数启动了`dreamview`模块。该脚本首先定位到脚本的当前目录，然后引用`apollo_base.sh`以获取基础运行功能。`rundreamview`函数执行实际的启动命令，这包括启动`monitor`模块和`dreamview`模块自身。`monitor`模块用于监控系统状态，而`dreamview`模块则是一个可视化界面，用于展示自动驾驶系统的运行情况。 在启动`dreamview`的过程中，还会检查HTTP状态以确认服务是否成功启动。这一系列操作揭示了Apollo 3.5中模块化、组件化以及自定义调度平台的设计思路，这些特性对于提高自动驾驶系统的灵活性、可扩展性和可靠性至关重要。 通过理解Apollo 3.5的功能模块启动过程，开发者可以更好地调试和优化系统，确保自动驾驶软件的稳定运行。此外，这也为其他基于组件的实时操作系统提供了一种参考架构，有助于推动整个自动驾驶行业的技术进步。