机器人学概述：从起源到智能化发展

"本书概要-编程语言实现模式【高清版】" 本书是一本关于机器人学的著作，由蔡自兴主编，中南大学出版，第三版。书中深入探讨了机器人学的起源、发展、定义、特点以及其与人工智能的关系。同时，本书涵盖了机器人学的重要数学基础，如空间坐标变换、运动方程和动力学方程等内容。 首先，书中简述了机器人学的历史，起源于第一次工业革命时期的机械控制装置，并在20世纪得到了飞速发展。名词"机器人"的提出、阿西摩夫的"机器人三守则"以及1962年Unimate机器人的应用标志着机器人技术的里程碑。随后，机器人学在全球范围内迅速发展，特别是在日本，成为了一个重要的产业，并逐渐向智能化方向演进。 书中进一步阐述了机器人的定义，给出了多个权威机构和组织对机器人的不同定义。这些定义强调了机器人的自动化、编程能力、多功能性以及在不同领域的广泛应用。机器人通常被设计成能执行各种任务，包括移动材料、零件，以及执行特定操作。 在数学基础部分，本书涉及了空间任意点的位置和姿态变换，这在机器人学中至关重要，因为机器人需要精确地定位和操作。坐标变换、齐次坐标变换、物体的变换和逆变换以及通用旋转变换等概念是理解机器人运动的基础。此外，书中还讨论了机器人运动方程的表示和求解方法，这是控制机器人行为的关键。 接着，书中深入到机器人动力学的领域，介绍了机器人的动态特性和静态特性。动力学方程描述了机器人在受力作用下的运动规律，这对于设计能够高效、稳定工作的机器人至关重要。静态特性则涉及到机器人在静止状态下的力学性质，如刚度和阻尼。 这本书是理解机器人学及其在现代科技中应用的宝贵资源。通过详尽的理论介绍和数学模型，读者可以深入了解机器人的工作原理，为设计、控制和优化机器人系统提供理论支持。无论是对于学生、研究人员还是工程师，这都是一个全面了解机器人学不可或缺的参考资料。