RobotStudio中的碰撞检测与设置

"RobotStudio操作手册-碰撞检测与设置" 在RobotStudio中，碰撞检测是确保机器人工作站安全运行的重要工具。该功能允许用户检测并记录工作站内不同对象间的碰撞事件，从而预防潜在的安全风险和设备损坏。 碰撞集是碰撞检测的基础单元，它由ObjectA和ObjectB两组构成。当ObjectA中的任何对象与ObjectB中的任何对象发生碰撞时，系统会在图形视图中高亮显示，并在输出窗口中记录这一事件。用户可以在工作站内创建多个碰撞集，但每个碰撞集只能包含两组对象。典型的设置是为每个机器人创建一个碰撞集，其中机器人及其工具位于一组，其他不想与其碰撞的物体位于另一组。如果有多个工具或机器人握持的物体，可以选择将它们加入机器人组或者创建单独的碰撞集。 碰撞和接近丢失不仅仅是碰撞的检测，还包括了当ObjectA与ObjectB的对象之间距离小于预设阈值时的接近丢失情况。接近丢失提供了一种预警机制，可以在实际碰撞发生前就提醒用户。 在设置碰撞检测时，有以下几点建议： 1. 使用最小的碰撞集，将大型部件分解并只包含相关部件。 2. 导入几何体时，启用粗糙细节等级，以提高效率。 3. 限制使用接近丢失，只在必要时启用。 4. 对于满足需求的设置，可以启用最终的碰撞检测。 碰撞检测的启动和显示取决于碰撞检测的设置。如果碰撞集被激活，RobotStudio会自动检查组内对象的位置，根据当前颜色指示可能的碰撞。碰撞检测是自动进行的，无需用户手动启动。 设置检测碰撞的时间可以在“文件”菜单的“选项”中进行，选择“Simulation: Collision”来决定是在始终检测还是仅在仿真期间检测。 安全提示：本手册强调，虽然ABB提供了碰撞检测工具，但用户仍需遵循安全规定，因为手册中的信息可能变更，且不构成任何保证。使用本手册和产品时，ABB不对任何间接伤害负责，未经许可不得复制或转述手册内容。 此外，手册还涵盖了RobotStudio的安装、许可、用户界面、控制器浏览器、文件浏览器等多个方面，旨在帮助用户全面理解和操作RobotStudio，构建和优化机器人工作站。