VAL语言：机器人编程的高效工具

"本文档主要探讨了常用的机器人编程语言——VAL语言。 VAL语言是由美国Unimation公司在1979年为PUMA和UNIMATION等型号的机器人设计的专业动作描述语言，它源自BASIC语言，但具有简化和优化的特点。该语言适用于上位机LSI-1123和下位机6503微操作器组成的双层计算机控制系统，支持实时控制和在线离线编程。 VAL语言设计简洁，易于理解，能够高效描述机器人作业动作和与上位机的通信。它支持在不同坐标系下生成复杂的连续轨迹，允许在线修改和生成程序，并具备子程序库，可以快速组合实现复杂操作。此外，该语言还支持文本编辑、系统命令和编程语言三个核心功能。在文本编辑阶段，用户可以通过键盘或示教盒输入和编辑程序，然后保存到存储器中，还可以调用已有的程序。 编程指令主要分为监控指令和程序指令两大类，其中监控指令包括定位和姿态定义、程序编纂、列表操作、存储、程序执行控制以及系统状态管理等功能。例如，POINT指令用于设置终端位置或关节姿态，具有灵活性和精确性。这些指令使得机器人编程既直观又高效，对于工业自动化和机器人技术领域有着重要的实际应用价值。 VAL语言是早期机器人编程中的重要工具，其易用性和功能强大性使其在工业界得到了广泛应用，对现代机器人技术的发展产生了深远影响。掌握这种语言对于从事机器人研发、编程和维护的工程师来说是一项必备技能。"