发那科机器人PMC编程指南

"发那科机器人PMC使用手册20121106，介绍如何使用发那科机器人的PLC功能，涵盖PMC的基本概念、构成、编程与传输方法，以及PNS启动程序设计。" 本文主要介绍了发那科（FANUC）机器人的PMC（Programmable Machine Control）系统，这是一种利用梯形图编程来实现系统监控的解决方案。PMC在FANUC R-J3iC控制器之后的Mate箱体上得以应用，它没有独立的硬件，而是通过软件选项A05B-2500-J760提供的FAPT Ladder功能。 首先，文章介绍了PMC的基本概念，指出PMC是通过执行梯形图程序来控制机器人行为的一种方式。它允许用户替代传统的系统监控方法，以实现更灵活的自动化控制。 在第二章中，详细阐述了PMC的构成。PMC地址由特定的字母标识，表示不同的地址类型，如DI/DO（数字输入/输出）、UI/UO（通用输入/输出）。地址可以是字地址（无小数点）或位地址（带有小数点）。PMC的地址范围是其核心组成部分，理解这些地址对于编写有效的PMC程序至关重要。 PMC程序的构建包括基本指令和功能指令。基本指令涉及逻辑操作，如AND、OR和NOT，而功能指令则提供更复杂的功能，如定时器和计数器。通过程序举例，读者能更好地理解如何结合这些指令来编写PMC程序。 第三章讲解了PMC程序的建立和传输流程。这包括在机器人控制器端口设置，使用FANUCLADDERIII软件创建和编辑程序，以及从MC备份中导入程序。此外，还涵盖了程序的编译、上传、备份和监控，这些都是PMC编程工作中的关键步骤。 第四章重点讨论了PNS（Power-on Sequence，上电启动）程序设计，列举了常用的PMC功能指令，并分析了PNS启动时序。通过实例，展示了如何设计满足特定需求的PMC程序，确保机器人在启动时按照预期顺序执行任务。 发那科机器人PMC使用手册提供了全面的指导，从基础理论到实际操作，帮助用户理解和掌握PMC系统，以便于在自动化生产环境中有效地控制和编程FANUC机器人。这份手册是FANUC机器人用户进行PMC编程的重要参考资料。