使用Python ADS与TwinCAT3 PLC读取Xbox手柄

本文档详细介绍了如何使用Python和TwinCAT 3进行通讯，以便通过Xbox 360手柄控制TwinCAT 3 PLC程序。通过 pygame 库读取手柄按键，再利用 pyads 包与TwinCAT 3的ADS(Automation Device Specification)协议进行数据交换。 在该实验中，使用的软硬件版本包括Twincat 3 4022.27、Windows 10专业版、Python 3.8.3、PyCharm Community 2020.1.20、CX5130-0145控制器（运行Windows 10 32位LTSB）以及北通阿修罗BTP-2175游戏手柄。实验步骤分为四个部分：准备工作、TwinCAT PLC程序、连接手柄以及调试Python源码。 准备工作涉及将手柄连接到PC或CX5130控制器，确保驱动正确安装，设备管理器能识别到手柄。在TwinCAT PLC程序中，提供了一个名为"TwinCATXbox360Handle.tnzip"的项目文件，内含预配置的ADS变量，包括特定标注的按钮和摇杆变量，以及一个配套的HMI界面。编译并运行此程序后，可以通过HMI查看手柄操作状态。 在控制器上连接手柄后，需要将预封装的"GetXboxHandleV1.1.exe"应用程序拷贝到控制器上运行，它将读取手柄数据并在终端上显示。如果需要深入了解Python源码，可以使用提供的"PythonADS.zip"附件进行调试。 调试Python源码时，主要依赖两个库：pygame用于读取手柄按键，pyads用于与TwinCAT 3进行ADS通讯。首先在PC上调试，确保手柄连接到PC的USB接口，然后安装pygame和pyads库。调试过程中，Python程序会读取手柄数据并将其通过ADS协议写入TwinCAT 3，从而实现手柄操作与PLC程序的交互。 总结来说，这个文档详细阐述了如何使用Python和TwinCAT 3集成Xbox 360手柄，以实现对PLC的远程控制，这对于机器人调试或其他自动化应用具有很大的实用价值。通过理解并实施这些步骤，用户能够创建一个灵活的人机交互系统，利用游戏手柄进行直观的操作。