众为兴AR语言说明书：ADT-RC400V2编程指南

"众为兴ADT-RC400V2机器人使用的AR语言说明书，详细介绍了该机器人的编程语言，包括算术、关系、逻辑运算符，过程控制指令，如if、while、for、repeat-until循环，以及函数、字符串操作、运动指令、输入/输出、坐标系、码垛、伺服管理、通信、视觉、动态跟随等多种功能的指令。此外，还涵盖了调试、点位、系统指令和Modbus主站读写等高级功能。" 众为兴ADT-RC400V2是一款驱控一体机，其AR语言是专为这款机器人设计的编程语言，用于实现机器人的运动控制和各种自动化任务。AR语言提供了一套完整的指令集，方便用户进行高效、精确的编程。 1. **算术运算符**：包括加(+), 减(-), 乘(*), 除(/), 取整除法(//), 取余除法(%), 指数(^), 取负(-), 异或(~), 与(&), 或(|), 取反(~), 左移(<<)和右移(>>)运算，用于执行基本的数学计算。 2. **关系运算符**：例如等于(==), 不等于(!=), 大于(>), 小于(<), 大于等于(>=), 和小于等于<=(用于比较操作，判断数值之间的关系。 3. **逻辑运算符**：包含逻辑与(and), 逻辑或(or), 逻辑非(not)，用于组合和评估布尔逻辑表达式。 4. **一般符号和关键字**：这些定义了语言的基本结构，如变量定义、函数调用等。 5. **机器人轴定义**：允许用户指定机器人的关节轴，以便控制其运动。 6. **全局变量**：在整个程序中都可以访问的变量，方便数据共享。 7. **过程控制指令**：包括if分支、while和for循环、repeat-until循环以及无条件跳转(goto)，提供了程序流程控制的能力。 8. **函数指令**：用户可以定义和调用自定义函数，提高代码复用性。 9. **字符串操作**：处理文本字符串的功能，如连接、截取等。 10. **运动指令**：如直线、圆弧运动，用于控制机器人的路径规划。 11. **运动参数设置指令**：调整速度、加速度等运动参数，优化机器人运动性能。 12. **程序管理指令**：如子程序调用，便于程序模块化。 13. **一般指令**：涵盖其他未分类的指令，满足特定需求。 14. **输入/输出指令**：用于设备交互，如读取传感器数据或控制外部设备。 15. **坐标系指令**：定义和转换工作坐标系，便于在不同空间位置进行操作。 16. **码垛指令**：支持自动化堆叠物品的任务。 17. **伺服管理指令**：对伺服电机进行配置和控制。 18. **通信指令**：允许与其他设备或系统进行数据交换。 19. **视觉指令**：利用视觉传感器进行定位和识别。 20. **动态跟随指令**：使机器人能够实时追踪移动的目标。 21. **调试指令**：帮助开发者测试和优化程序。 22. **点位指令**：控制机器人到达特定位置。 23. **系统指令**：对系统级别的设置和控制。 24. **Modbus主站读写指令**：通过Modbus协议进行数据通信。 AR语言提供的这些功能使得ADT-RC400V2机器人能适应多种复杂的工业应用，包括物料搬运、装配、码垛等，为用户提供了强大的自动化解决方案。