非线性不确定动态系统自适应控制研究

"Adaptive Control for A Class of Nonlinear Uncertain Dynamical Systems via Basis Functions Involving A Linear Growth Bound.pdf" 自适应控制是控制理论中的一个重要分支，它涉及到动态系统在面临参数不确定性或未知非线性行为时的控制策略设计。这篇由张洁和汪兴轩撰写的论文聚焦于一类具有非线性不确定特性的动态时变系统，这些系统在实际应用中广泛存在，如航空航天、机械工程、机器人学等领域。传统自适应控制理论通常假设基底函数是有界的，然而，这并不总是符合实际情况，尤其是当系统中的非线性项随着时间和状态的增加而线性增长时。 论文的核心在于提出了一种新的自适应控制框架，该框架允许基底函数包含线性增长约束。这种情况下，原有的自适应控制策略可能失效，因为它们可能无法处理这种无界的增长。作者通过引入这样的基底函数，旨在扩展自适应控制的适用范围，使其能应对更广泛的非线性不确定动态系统。 论文中，作者发展了一种全状态反馈控制（Full-State Feedback Control）和输出反馈控制（Output Feedback Control）的策略。全状态反馈控制依赖于系统的完整状态信息，而输出反馈控制则仅依赖于系统的输出信息，这对于无法获取全部状态信息的情况尤为重要。这两种控制策略都利用了包含线性增长约束的基底函数，以确保闭环系统的最终有界性，即系统状态在经过一定时间后会收敛到一个有限的区间内。 为了证明所提出的控制策略的有效性，论文采用了类似于Lyapunov函数的分析方法。Lyapunov稳定性理论是控制系统理论中的基石，它用于分析系统稳定性并设计控制器。通过对Lyapunov函数的分析，论文表明所提出的控制框架能够确保闭环系统的最终有界性，从而保证了系统的稳定性和性能。 这篇论文为解决非线性不确定动态系统的自适应控制问题提供了新的思路和方法。通过引入线性增长约束的基底函数，不仅扩展了自适应控制的应用边界，还增强了控制策略的实用性和鲁棒性。这对于实际工程中的系统控制设计具有重要的理论和实践意义。关键词包括：自适应控制、非线性不确定系统和线性增长约束，这些都是该研究领域的关键概念，突显了论文的研究重点。