YRC1000 ModbusTCP设定与西门子PLC博图项目配置指南

"该文档是关于在YRC1000机器人上配置ModbusTCP功能以及在西门子PLC博图项目中进行相应设定的步骤指南，由安川电机中国公司提供。" 在YRC1000上设定ModbusTCP功能： 1. 进入维护模式和安全模式：首先，操作人员需要将YRC1000机器人置于维护模式，然后进一步进入安全模式，这是进行高级设置的前提。 2. 开启MODBUS/TCP：在系统设置中找到MODBUS/TCP选项。如果未发现该功能，可能需要升级控制柜至YAS4.71.00-00及以上版本，并且可能需要额外激活此功能。 3. 配置详细设置：根据《YRC1000 ModbusTCP通信功能说明书（标准LAN端口用）》的指示，调整MODBUS/TCP的详细参数。完成后，通过多次回车确认并保存设置。 4. 分配IO地址：选择IO分配模式（自动或手动），并设定输入输出的地址。保存设置后，重启机器人进入在线模式，确保配置生效。 西门子PLC博图项目设定手顺： 1. 创建新项目：在博图（TIA Portal）V16软件中新建项目，并将相应的PLC型号添加到项目中。 2. 添加MB_Client指令：在程序块Main[OB1]中，插入MB_Client指令以实现Modbus通信。 3. 定义Client块：给MODBUS的Client块命名，完成初步设置。 4. 创建数据块与变量：建立一个数据块，定义名为CONNECT的变量，其数据类型应为TCON_IP_v4。在此处填写PLC参数，设置为主动连接，并输入机器人的IP地址和端口号。 5. 配置Client块引脚：双击Client块的引脚，如EN、REQ、DIS等，定义它们的数据类型，以确保与MODBUS通信协议一致。 总结所述，本文档详细指导了如何在YRC1000机器人上启用ModbusTCP通信功能，以及如何在西门子PLC的博图项目中配置相应的通信参数，以便实现两者之间的有效数据交换。这涵盖了从机器人端的设置到PLC程序的编写，是实现自动化控制系统的集成过程中的关键步骤。