OpenCV3.0源码实现双目SfM三维重建教程

资源摘要信息:"本资源包含了一个基于OpenCV 3.0版本实现的单目视觉中的结构从运动(SfM)双目三维重建源代码，该源代码使用Visual Studio 2013作为开发环境。代码本身采用C++编写，能够进行三维场景的重建，并将重建结果输出到结构化文件（structure.yml）中。该软件包也包含了一个名为SfMViewer的查看器，能够读取并展示yml文件中的三维结构信息。 OpenCV（Open Source Computer Vision Library）是一个开源的计算机视觉和机器学习软件库，广泛应用于图像处理、计算机视觉以及机器视觉领域。OpenCV 3.0是该库的一个重要版本，提供了许多改进和新功能，对于图像处理和视觉算法的研究与应用提供了极大的便利。 结构从运动（Structure from Motion，SfM）是一类通过二维图像序列重建三维结构的技术。该技术通常需要以下步骤： 1. 特征提取与匹配：从一系列的二维图像中提取特征点，并在不同图像之间找到对应的特征点。 2. 相机姿态估计：通过已知的特征点匹配关系，估计相机的运动参数。 3. 三维点云重建：根据相机运动和成像几何关系，重建场景的三维结构。 4. 三维模型优化：利用图像重投影误差进行优化，获得更精确的三维模型。 在本资源中，如果需要不使用SIFT特征进行三维重建，用户可以根据需求修改源代码，使用OpenCV官方库中未包含扩展部分的功能。SIFT（尺度不变特征变换）是一种用于提取图像局部特征的算法，能够在不同图像尺度和旋转下提取不变的特征点。 资源中还包含了构建项目所需的Visual Studio项目文件（如SequentialSfM.sln、SequentialSfM.vcxproj），以及Visual Studio的项目过滤器文件（如SequentialSfM.vcxproj.filters）。这些文件定义了项目结构、源文件和项目依赖关系。此外，还包括了OpenCV库的项目属性文件（如OpenCV_3_ex_x86d.props、OpenCV_3_ex_x86.props），这些文件包含了针对OpenCV库的特定配置信息。 本资源还提供了示例图片（如0006.png、0004.png），这些图片可能用于演示和测试代码，以验证三维重建的效果和准确性。而Release目录则可能是编译后的输出目录，包含了编译好的可执行文件和相关的二进制文件。 用户在使用本资源时，需要确保已经安装了OpenCV 3.0库，并配置好环境，然后使用Visual Studio 2013打开SequentialSfM.sln项目文件进行编译和运行。编译完成后，通过SfMViewer程序即可加载structure.yml文件，查看重建出的三维结构。 需要注意的是，由于本资源包含的代码是用VS2013编写的，因此可能需要在支持VS2013的环境中进行开发，包括Windows操作系统和相应的开发工具集。如果使用更高版本的Visual Studio或其他开发工具，则可能需要对项目文件进行相应的更新和适配。"