FANUC机器人防干涉区域设置与操作详解

FANUC机器人防干涉区域是机器人编程中的一项关键功能，旨在保护机器人操作过程中的安全性，避免与其他设备或机器人发生碰撞。其核心原理是当机器人试图进入预设的干涉区域时，系统会接收到DI（输入）信号并立即停止，直到外部设备或机器人离开这个区域，接收到DO（输出）信号解除停止状态后，机器人继续执行任务。 以下是FANUC机器人防干涉区域的详细使用方法和设置步骤： 1. **功能描述**： - 当机器人接收到移动命令，如果目标位置位于预设的干涉区域，它会自动停止运动，直到外部设备或机器人离开，此时机器人通过DI信号告知系统安全状态。 - 同时，机器人在进入干涉区域时会向外围设备发送DO信号，通知它们机器人正在进入危险区域，必须等待机器人退出后才能恢复动作。 - 信号设计为双向，既能输入防止干扰，也能输出告知状态。 2. **设置步骤**： - 在FANUC机器人的MENU-Setup菜单中找到SpaceFCTN防干涉区域功能，并进入配置界面。 - 用户可以根据实际需求设置多个干涉区域，并用注释进行区分。以干涉区1为例，首先选择干涉区，然后选择F3键进入详细设置。 - 干涉区域的划定有两种方法： - **基准点+边长**：通过设定一个基准点（TCP点位置），然后指定与基准点相连的直方体边长，可以手动移动TCP到顶点位置记录，或者直接输入坐标和边长。 - **基准点+对角端点**：同样设定一个基准点，再移动到对角端点记录，也可直接输入坐标值。 3. **示例应用**： - 当机器人的TCP点在干涉区域外时，DO【100】信号保持ON，表明安全，其他设备可以行动。 - 如果机器人进入干涉区域，DI【100】变为ON，DO【100】变为OFF，意味着外部设备需等待机器人退出区域后才能恢复工作，确保操作的安全性。 FANUC机器人防干涉区域的设置是确保生产过程中机器人与其他设备协调工作的关键，熟练掌握设置步骤和理解其工作原理对于机器人操作员来说至关重要，能够有效预防潜在的碰撞风险，提高生产效率和安全性。