Dobot总线通讯协议：EtherNet/IP与Profinet集成指南

"Dobot 总线通讯协议文档旨在帮助用户通过EtherNet/IP和Profinet协议与CRA系列机器人进行通信，适用于客户、销售工程师、安装调试工程师和技术支持工程师。文档介绍了这两种工业通讯协议的基本概念和使用方法，以及如何配置总线数据链接。" 在本文档中，首先对两种总线通讯协议进行了概述： 1. EtherNet/IP：基于标准的以太网和TCP/IP协议，应用层使用的是CIP（Control and Information Protocol）。CIP同样应用于DeviceNet和ControlNet网络。尽管名称中包含"IP"，但它与互联网协议（Internet Protocol）无关，而是指"Industrial Protocol"，即工业协议。 2. Profinet：是工业总线标准，结合了Profibus的主从架构和以太网技术。Profinet中的Controller对应Profibus的Master，Device对应Slave，可实现实时数据传输。 接下来，文档详细阐述了如何配置总线数据链接： 3.1 EtherNet/IP配置：当需要使用PLC控制多台机器人时，可以通过将PLC和机器人连接到同一网络（如同一个交换机）来实现通讯。 3.2 Profinet配置：同样，通过在网络中设置Controller和Device的关系，可以实现PLC对机器人的控制。 在总线地址定义部分，文档详细列出了输入和输出功能： 4.1 概述：这部分解释了如何定义和理解总线地址，这对于正确设置和读取机器人状态至关重要。 4.2 输入功能： - 机器⼈状态：提供机器人运行时的状态信息。 - 安全状态：反映机器人的安全状况，确保操作安全。 - IO状态：显示输入/输出模块的状态。 - 关节状态：报告每个关节的位置、速度等信息。 - TCP状态：关于末端执行器（TCP）的位置和姿态。 - 自定义寄存器读取：允许用户自定义数据的读取。 4.3 输出功能： - 机器⼈控制：通过设定总线地址来控制机器人的动作。 - 自定义寄存器写入：允许用户向机器人写入特定的数据，以改变其行为。 此文档还包含了修订记录和符号约定，以确保信息的准确性和安全性。通过遵循这些指南，用户能够有效地利用EtherNet/IP和Profinet协议，与Dobot CRA系列机器人进行高效、安全的通讯，为自动化和工业控制提供强有力的支持。