ADAMS模拟：柔性焊接机器人动力学仿真研究

"基于ADAMS的柔性焊接机器人动力学仿真 (2011年)"，这篇论文探讨了在Pro/E环境中构建焊接机器人的三维模型，并通过ADAMS软件进行动力学仿真的过程。研究中，作者考虑了柔性构件对机器人运动性能的影响，建立了一个刚柔耦合模型，并得出了柔性手臂对机械手运动精度有显著影响的结论。 在现代工业自动化领域，焊接机器人因其高效、精确的工作特性被广泛应用。然而，传统的机器人设计往往忽视了结构的柔性效应，这可能导致机器人在实际工作中的运动精度下降。论文作者彭礼辉、李光和刘领化首先利用Pro/E软件，一个广泛使用的三维建模工具，对焊接机器人进行了详细的三维建模，创建出机器人结构的数字化表示。 接着，他们将这个模型导入到ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems）中，这是一个专业的多体动力学仿真软件。在ADAMS中，他们为机器人各部件添加了适当的约束条件，如关节连接、运动限制等，从而构建了一个虚拟样机模型。这样的虚拟样机能够模拟机器人的实际运动，为分析其动力学行为提供了平台。 为了更真实地模拟机器人的运动，研究者考虑到了柔性手臂的影响。在许多情况下，机器人手臂并非完全刚性，它们在受力时会产生微小的变形，这种变形可能会影响机器人的定位精度和工作性能。因此，他们构建了一个刚柔耦合模型，旨在同时考虑刚性部件和柔性部件的相互作用。通过动态仿真，他们能够观察到在不同工况下，柔性手臂如何影响机器人的运动路径和速度，以及这些变化如何影响整体的焊接精度。 仿真结果表明，柔性手臂构件的存在确实对机械手的运动精度有显著影响。这意味着在设计和优化焊接机器人时，不仅要考虑刚性结构的设计，还要重视柔性部件的选取和控制策略，以确保机器人在实际工作中的精度和稳定性。 这篇论文提供了一种使用ADAMS进行柔性焊接机器人动力学仿真的方法，揭示了柔性构件在机器人系统中的重要作用。这对于提升焊接机器人的设计水平，尤其是在提高运动精度和工作可靠性方面，具有重要的理论和实践价值。