phantomx_rst在RST上控制PhantomX机械手的ROS配置

资源摘要信息:"phantomx_rst包为ROS上的PhantomX机械手提供了配置文件和启动文件，实现对PhantomX机械手的控制和模拟。该包在ROS indigo版本下工作，并需要moveit和arbotix的辅助。" 首先，我们需要理解ROS（Robot Operating System）的概念。ROS是一个用于机器人的开源元操作系统，它提供了一套工具、库和约定，用来帮助软件开发者创建复杂而可靠的机器人行为。ROS indigo是ROS的一个版本，indigo这个词代表的是该版本的代码名称，其对应的Ubuntu版本为Ubuntu 14.04 LTS。 在本资源中，phantomx_rst包是专为PhantomX Pincher机械手设计的ROS软件包。PhantomX Pincher是一种适用于教育和研究目的的机械手臂，由Trossen Robotics开发。这个机械手可以用来进行各种机器人操作学习，包括但不限于物体抓取、移动、排序等。 根据描述，安装这个软件包需要完成以下几个步骤： 1. 安装ROS indigo及其完整版本的moveit软件包。moveit是ROS中用于机械手臂运动规划的软件包，它集成了碰撞检测、3D感知、路径规划等功能，为机械手臂的操作提供了一套完整的解决方案。可以通过以下命令进行安装： ``` sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full ``` 2. 安装arbotix软件包。arbotix是与机器人硬件接口的低级驱动程序软件包，负责与机械手臂的硬件通信，包括发送控制指令和读取传感器数据。由于arbotix的正式版本中缺少一项重要功能，因此需要使用经过修改的版本。安装方法是使用git clone命令克隆相应的仓库到本地的catkin工作空间中，命令如下： ``` cd ~/catkin_ws/src git clone *** ``` 3. 克隆phantomx_rst软件包。phantomx_rst是本次主要安装的目标软件包，包含了控制PhantomX机械手所需的配置文件和启动文件。同样使用git clone命令克隆到catkin工作空间中： ``` git clone *** ``` 完成以上步骤后，需要检查是否所有软件包都已正确编译。这可以通过进入到catkin工作空间的根目录下，执行catkin_make命令来完成： ``` cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 如果以上步骤都正确无误，那么phantomx_rst软件包及其依赖应该已经安装完成，用户即可开始使用这个软件包来控制PhantomX机械手臂了。 总结来说，phantomx_rst软件包是ROS indigo环境下控制PhantomX机械手臂的重要工具，它通过提供必要的配置文件和启动文件，结合moveit和arbotix软件包，实现了对机械手臂的综合控制与模拟。这对于机器人的研究和开发工作具有重要意义。