Windows环境下Pangolin应用与源码解读

开源导航软件orb-slam等使用的界面就是pangolin。它提供了一个简单的OpenGL视口管理器，使得模块化3D可视化变得更简单，同时又不会增加其复杂性，并提供先进而直观的3D导航处理程序。 然而，Pangolin虽然在Linux环境下使用较为广泛，但在Windows环境下的使用成本较高，涉及到编译安装等诸多问题。因此，本文档的目的是提供一些在Windows环境下运行Pangolin应用的填坑心得，帮助用户更好地使用Pangolin。 首先，Pangolin的主要功能包括： 1. OpenGL视口管理器：Pangolin提供了一个简单的OpenGL视口管理器，可以帮助用户更好地管理OpenGL视口，使得3D可视化的开发和使用变得更加简单。 2. 3D导航处理程序：Pangolin提供了先进而直观的3D导航处理程序，可以帮助用户更好地处理3D导航的问题。 其次，本文档将详细介绍在Windows环境下如何安装和使用Pangolin，包括： 1. 安装依赖库：Pangolin依赖于一些其他的库，如GLEW、GLFW等，因此首先需要安装这些依赖库。 2. 下载和编译Pangolin源码：需要从Pangolin的官方网站下载最新的源码，然后使用CMake等工具编译源码。 3. 使用Pangolin：编译成功后，就可以在自己的项目中使用Pangolin了，本文档将详细介绍如何在项目中集成和使用Pangolin。 最后，本文档还将提供一些在Windows环境下使用Pangolin时可能会遇到的问题的解决方案，希望能帮助用户更好地使用Pangolin。" 描述中提到的"Pangolin在linux环境使用，在windows使用成本较高，涉及到编译安装诸多问题"可能涉及到的具体知识点包括： 1. Windows与Linux在软件安装和运行环境上的差异，包括编译工具链的不同、环境变量的设置、动态链接库DLL与.so文件的区别、以及可能存在的系统调用或API的不一致性问题。 2. 在Windows环境下安装和配置Pangolin需要的步骤，这可能包括安装编译器（如MinGW或MSVC）、配置CMake或其他构建工具、下载预编译的依赖库或自行编译源码，以及解决编译时可能出现的依赖问题和兼容性问题。 3. 对于跨平台库，开发者通常需要维护针对不同操作系统的配置文件，可能包括CMakeLists.txt、Makefile等，这些配置文件决定了如何找到、编译和链接库文件及依赖。 4. 特别地，Windows上可能需要特别配置的编译选项或链接选项，以及如果存在图形界面，可能还需要安装适合Windows的GLFW或类似的窗口管理库。 5. 对于直接的错误处理和诊断，了解常见的编译错误和运行时错误，并掌握如何在Windows平台上使用调试工具和调试器进行调试。 6. 了解特定于Windows平台的配置和设置，如设置环境变量（PATH、INCLUDE、LIB等）、安装Windows版本的库（如glew32.lib）、以及可能的权限问题（管理员权限运行编译工具等）。 通过本资源，开发者能够了解到在Windows上安装和使用Pangolin的全貌，帮助他们绕过开发过程中可能遇到的障碍，快速地在Windows上构建和部署基于Pangolin的3D视觉和导航应用。