工业机器人的概述-AS语言示教-码垛编程
码垛（Palletize）是指机器人根据一定的排列或者摆放要求将工件（或产品）码放在一起，由零散变整齐，方便后续的包装、存储与转移，是工业机器人在工厂自动化领域的主要应用之一。
在进行码垛编程时，AS语言示教是一种常用的方法。AS语言示教-码垛编程主要包括以下步骤：
1. 定义起始点（startPOINT）以及放置点（putPOINT）
在编写程序之前，需要明确码垛的起始点和放置点。起始点是指工业机器人将要取件的位置，而放置点是工业机器人将要将工件码放的位置。这两个点的坐标需要提前定义好。
2. 编写码垛的循环程序
为了使机器人能够按照一定的次序将工件码垛，需要使用循环程序。在AS语言示教中，可以使用FOR-TO-END这一流程控制结构命令来实现循环。FOR-TO-END命令用于重复执行位于FOR和END语句之间的程序命令。在码垛编程中，循环的次数可以根据需要进行调整。
3. 设置工件的位置
在码垛编程中，需要明确工件的位置。通过使用SHIFT命令，可以将工件从送料器上的到位工位移动到放置点。在AS语言示教中，可以使用SHIFT命令来设置工件的位置。SHIFT命令的语法为SHIFT（BY-start.（一行三列）工位上（放置工位如图中黑点POINTput=SHIFT（d BY 0，-ys*row，0）。
4. 确定码垛的精度
在码垛编程中，精度是非常重要的。精度的设置会影响到码垛的准确性。在AS语言示教中，可以使用DRAW命令来设置精度。DRAW命令的语法为DRAW0，0，200ACCURACY 100 ALWAYS，其中0，0，200表示目标点坐标，ACCURACY表示精度，100表示精度的程度，ALWAYS表示将一直保持此精度。
5. 开始码垛操作
完成以上步骤后，可以开始执行码垛操作。通过AS语言示教编写的程序，机器人将会按照指定的步骤，将工件从起始点取出并按照预设的摆放要求码放在放置点上。这样，工件便完成了码垛的过程。
总结来说，AS语言示教-码垛编程是工业机器人进行码垛操作的一种常用方法。通过编写AS语言示教程序，机器人可以按照一定的排列或者摆放要求将工件码放在一起，实现工业生产过程的自动化。码垛编程包括了定义起始点和放置点、编写循环程序、设置工件的位置以及确定码垛的精度等步骤。通过这些步骤的组合，工业机器人可以高效地完成码垛操作，提高生产效率。
