KUKA ForceTorqueControl3.1全局变量与中断原因解析

"全局变量-zeroc ice权威指南 高清 带索引书签目录 leader-us(著)" 在KUKA.ForceTorqueControl3.1的上下文中，全局变量是编程和评估力矩控制任务的关键元素。具体来说，8.5章节介绍了与传感器引导的运动中断相关的全局变量，它们存储在文件`R1\VW_USER\APPLICATION\FTCTRL\FTCtrl.DAT`中。这些变量用于识别和分析导致运动停止的原因。 其中，`FT_nIFBreak`是一个重要的全局变量，它保存了运动中断的具体原因。该变量可以被赋值为一系列预定义的常量，每个常量代表一种特定的中断情况： 1. `FT_STOPBREAKOK`: 表示满足了中断条件，即运动正常结束。 2. `FT_STOPSOLFX` 至 `FT_STOPSOLTZ`: 分别表示传感器在X、Y、Z方向上测量到的力超过了允许的最大值。 3. `FT_STOPSOLTX` 至 `FT_STOPSOLTZ`: 类似地，表示传感器在X、Y、Z轴方向上测得的力矩超过了设定的最大值。 4. `FT_STOPROLFX` 至 `FT_STOPROLTZ`: 这些常量涉及到RCS（机器人坐标系）中的力和力矩，当在RCS的相应轴上超过允许的最大值时，会触发中断。 5. `FT_STOPMAXTIME`: 指超过力/力矩控制的时间限制，即执行时间过长。 6. `FT_STOPMAXCORR`: 表示总笛卡尔修正超过了最大允许值，这可能与系统的校正策略和精度有关。 KUKA.ForceTorqueControl3.1是针对VW System Software 8.3设计的，由KUKA Roboter GmbH提供，适用于力矩控制应用。文档特别强调，尽管控制系统可能包含额外功能，但用户不能强制要求在新供货或维修时提供这些功能。此外，文档中提到的内容可能与实际硬件和软件不完全匹配，因为技术更新和改进是持续进行的。 文档的其他部分涵盖了力/力矩控制的各个方面，如ForceTorqueControl的概述、连接电缆、运动方式（包括传感器引导的运动和重叠式力/力矩控制）、基准坐标系RCS（Robot Coordinate System）的细节以及力/力矩控制的监控。例如，当监控超出了最大负载时，系统可能会触发中断以保护设备和工作流程的安全。 总而言之，这些全局变量和相关常量是理解和调试KUKA力矩控制应用中的问题至关重要的工具，它们提供了一种系统级的反馈机制，使得开发者能够对机器人操作过程中的异常情况进行有效诊断。