AutoSAR架构下的CAN通讯详解：取消地址编码与PDU在汽车电子中的关键作用

"基于AutoSAR架构的CAN通讯是一种在汽车电子化与自动驾驶发展中广泛应用的关键技术。AutoSAR（Automotive Open System ARchitecture）是一个为汽车行业设计的开放系统架构，旨在提高系统的可重用性、互操作性和安全性。本文首先概述了AutoSAR的基础框架，特别关注通信子系统，如LIN、CAN和Ethernet（Eth），其中CAN总线因其抗干扰性和高效性被广泛应用。 CAN（Controller Area Network）总线通信采用了非寻址方式，通过消息编码实现节点间的数据交换。每个节点都能接收到总线上的消息，然后根据消息ID决定是否接收。数据传输过程涉及三个主要步骤：物理层通过CAN收发器将高低电平信号转换为逻辑电平的二进制码流；数据链路层的CAN控制器负责生成CAN帧，包括位填充、CRC校验和应答检查；交互层则负责解析、处理CAN帧并将其路由到相应的模块。 PDU（Protocol Data Unit）在AutoSAR架构中起着至关重要的作用，它是数据传输的基本单元，根据层级不同分为I-PDU（交互层）、N-PDU（网络层）和L-PDU（数据链路层）。每个PDU由PCI（包含源和目标地址）和SDU（数据信息）组成。在CAN通讯中，如图3所示，数据流从CAN驱动器开始，经过多个阶段，最终传递给目标模块，形成一个标准化和有序的数据交换过程。 图4展示了详细的CAN通讯数据流示例，通过这个流程，CAN总线能够确保在复杂的汽车系统中高效、可靠地传递信息。理解并掌握这种基于AutoSAR的CAN通讯方式对于汽车电子工程师来说至关重要，因为它直接影响到车辆的性能、安全性和系统集成的复杂性。" 这个综述提供了AutoSAR架构下的CAN通讯的核心原理和技术细节，对于理解和设计现代汽车电子系统具有很高的参考价值。通过学习这些知识，工程师们可以更好地构建和优化汽车通信网络，适应不断发展的自动驾驶技术挑战。