辰视智能：三维视觉引导系统与机器人通讯协议详解

"深圳辰视智能科技有限公司的机器人与三维视觉引导系统的通讯协议和功能实现" 本文档详细介绍了深圳辰视智能科技有限公司的机器人控制系统与三维视觉引导系统的通讯协议及其功能实现，涵盖了多个版本的更新与优化。以下是主要内容： 1. **控制器通讯协议与功能实现** - PC软件对接控制器需满足的条件包括： - 配备有机器人本体工程师与视觉开发人员进行对接。 - 开放机器人本体的TCP/IP通讯端口。 - 提供机器人开发平台的相关开发文档。 - 接口对接分为两步：首先是三维视觉引导系统的通讯协议对接，然后是业务功能模块的对接。 2. **X机器人** - 控制器型号：EC2-S6-P1-G4-G0-G2，额定电压为AC220V，额定电流18A，额定功率4KW。 - 机器人本体型号：ER2，是一款工业机器人。 3. **三维视觉引导系统通讯协议** - 使用TCP/IP通讯协议进行数据传输。 - 包含标定存图、识别和抓取、示教抓取、设置模型、轨迹跟踪、欧拉系统测试等多种协议： - 标定存图协议用于存储和加载标定信息。 - 识别和抓取协议涉及物体检测和抓取策略。 - 示例教抓取协议允许用户通过示教方式设定抓取点。 - 设置模型协议允许配置机器人操作的对象模型。 - 轨迹跟踪协议确保机器人按照预设路径移动。 - 欧拉系统测试命令用于测试机器人的旋转自由度。 4. **功能实现** - 基础功能包括基本的机器人运动控制和数据交换。 - 标定功能使得机器人能够准确理解其在工作空间中的位置。 - 示教抓取功能允许用户通过手动操作教机器人学习抓取动作。 - 抓取功能实现对目标物体的精确抓取。 - 分区域抓取功能是扩展功能，可能涉及不同工作区域的特定抓取策略。 - 轨迹引导功能让机器人沿着预定路径移动，可用于复杂的自动化任务。 5. **修订历史记录** - 记录了从1.0版到1.7.3版的修改，包括新增功能如RecgMul、RecgGraspMul、AddTrackPoint、RemoveTrackPoint、EulerTest以及CalShootSave命令。 该通讯协议和功能实现文档为开发者提供了详细的指南，以便于实现机器人与视觉系统的高效协同工作，优化自动化生产流程。