双臂柔性机械手：终端滑模控制与非最小相位问题解决方案

"双臂柔性机械手的终端滑模控制" 本文主要探讨了一种针对双臂柔性机械手的终端滑模控制策略，旨在解决这类机械手的非最小相位控制问题。传统的控制方法在处理柔性机械手时往往面临挑战，因为它们的动态特性复杂，存在非线性和不确定性。双臂柔性机械手在执行任务时，由于结构的柔性和相互作用，会产生较大的动态误差和不稳定现象。 首先，作者重新定义了柔性机械手系统的输出，这是解决问题的关键步骤。通过对输出的重新定义，可以更好地理解和分析系统的动态行为。接着，通过输入输出线性化技术，将整个系统分解为两个子系统：输入输出子系统和内部子系统。这种分解方法有助于简化控制设计，并能更清晰地理解各部分的动态特性。 然后，文章提出了逆动态终端滑模控制策略，用于输入输出子系统。这种控制策略确保子系统能在有限的时间内收敛到零状态，从而有效地减小了由于机械手的柔性造成的动态误差。同时，选择合适的控制器参数，使得零动态子系统在平衡点附近保持渐近稳定性，这对于保证整个系统的稳定性至关重要。 为了验证所提出的控制策略的有效性，进行了仿真实验。仿真结果显示，采用该方法后，双臂柔性机械手的控制性能显著提升，能够快速且准确地跟踪期望轨迹，同时抑制了因柔性引起的振荡，证明了该设计方法在实际应用中的潜力。 这篇研究为双臂柔性机械手的控制提供了一个创新的解决方案，通过终端滑模控制理论，不仅解决了非最小相位问题，还提高了系统的稳定性和跟踪精度。这种方法对于推动柔性机械手在工业自动化、精密装配等领域的应用具有重要的理论和实践意义。