Kawasaki机器人AS语言执行与通讯协议解析

"川崎机器人E系列AS语言参考手册编程知识" 本文档是川崎重工业株式会社针对E系列机器人控制器的AS语言参考手册，主要介绍了如何使用AS语言进行编程和控制机器人。AS语言是用于川崎机器人控制器的一种编程语言，它包含了指令集、数据类型和轨迹控制等核心概念。 在执行程序方面，手册详细描述了如何操作机器人控制程序。首先，要执行一个程序，需要将TEACH/REPEAT开关切换到REPEAT模式，确保示教器的示教锁定开关关闭，并打开电机电源，将HOLD/RUN状态从HOLD切换到RUN。执行程序时，可以使用EXECUTE指令，同时设置监控速度。初始速度应低于30%，通常设置为10%，随着程序的运行，可以逐步提升速度。例如，输入"SPEED 30 ↵ EXECUTE demo ↵"可以让机器人以30%的速度运行。 此外，手册还指出，一旦EXECUTE指令被执行一次后，可以通过控制面板的A + CYCLE START按钮来执行程序。若要执行多次循环，可以在程序名后加上循环次数，如"EXECUTE demo,5 ↵"执行5次，"EXECUTE demo,-1 ↵"则会让程序无限循环。 在安全方面，手册强调了阅读和理解所有相关手册的重要性，包括安全手册、手臂安装手册、控制器安装手册、外部I/O手册和检查与维修手册。手册中的警告和注意事项提醒用户遵守安全规定，避免潜在的危险。川崎公司建议所有操作人员接受专门的培训，并且保留更改手册内容的权利。 最后，手册提到，未经许可，不得复制或再版手册内容，且在机器人重新安装、转移或转售时，手册应随同机器人一同转移。如果手册丢失或损坏，应联系川崎公司的代理商获取新的副本。 这篇文档提供了川崎E系列机器人使用AS语言进行编程和控制的详细步骤，同时也强调了安全操作和遵循规程的必要性。