树莓派3B+配置Ubuntu MATE 18.04与Turtlebot3详细教程
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更新于2024-08-05
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本资源主要涉及使用树莓派3B+配合Ubuntu MATE 18.04操作系统以及Turtlebot3机器人进行ROS(Robot Operating System)开发的详细教程。教程涵盖从硬件准备、系统安装到ROS环境配置的全过程。
1. 硬件配置:
- 核心设备:树莓派3B+,配备32G内存卡。
2. 操作系统:
- 使用的Ubuntu版本是Ubuntu MATE 18.04.2的beta1桌面版,适用于树莓派3B+的arm64架构。
3. 格式化与固件安装:
- 使用SDCardFormatter和balenaEtcher软件对内存卡进行格式化并安装Ubuntu镜像。
4. 系统连接与配置:
- 推荐在不连接网络的情况下首次安装系统。
- 首先安装`vim`编辑器和`net-tools`套件,以便后续操作。
- 修改软件源,将默认源替换为阿里云的Ubuntu-Ports镜像。
- 不执行`upgrade`以加快系统更新速度,仅执行`update`。
- 使用`su`命令切换用户权限,`exit`退出超级用户。
- 启用SSH服务,通过`raspi-config`配置,并可使用Windows远程登录树莓派。
- 注意在Windows环境下,推荐使用vim编辑器而非gedit,因为gedit可能不兼容。
5. SSH远程访问:
- 在Linux平台上,使用SSH连接到树莓派,格式为`ssh 用户名@服务器IP`,例如`ssh jsy@192.168.122.193`。
6. 安装ROS Melodic:
- 提供了中国科学技术大学的ROS国内源,用于加速下载。
- 添加ROS源到`sources.list.d`目录下。
- 设置源的公钥以验证软件包。
- 更新软件源后,安装ROS Melodic桌面完整版。这一步可能会占用大量空间和时间。
7. 解决问题:
- 如遇到`apt-key`命令的错误,可以尝试重新接收公钥或解决进程占用问题。
通过以上步骤,用户可以成功地在树莓派3B+上建立一个用于Turtlebot3开发的ROS环境,便于进行机器人相关的编程和调试工作。
2021-01-06 上传
2018-11-25 上传
2023-06-08 上传
2023-06-08 上传
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2023-09-14 上传
2023-09-26 上传
2023-07-14 上传
2023-09-02 上传
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