树莓派3B+配置Ubuntu MATE 18.04与Turtlebot3详细教程

本资源主要涉及使用树莓派3B+配合Ubuntu MATE 18.04操作系统以及Turtlebot3机器人进行ROS（Robot Operating System）开发的详细教程。教程涵盖从硬件准备、系统安装到ROS环境配置的全过程。 1. 硬件配置： - 核心设备：树莓派3B+，配备32G内存卡。 2. 操作系统： - 使用的Ubuntu版本是Ubuntu MATE 18.04.2的beta1桌面版，适用于树莓派3B+的arm64架构。 3. 格式化与固件安装： - 使用SDCardFormatter和balenaEtcher软件对内存卡进行格式化并安装Ubuntu镜像。 4. 系统连接与配置： - 推荐在不连接网络的情况下首次安装系统。 - 首先安装`vim`编辑器和`net-tools`套件，以便后续操作。 - 修改软件源，将默认源替换为阿里云的Ubuntu-Ports镜像。 - 不执行`upgrade`以加快系统更新速度，仅执行`update`。 - 使用`su`命令切换用户权限，`exit`退出超级用户。 - 启用SSH服务，通过`raspi-config`配置，并可使用Windows远程登录树莓派。 - 注意在Windows环境下，推荐使用vim编辑器而非gedit，因为gedit可能不兼容。 5. SSH远程访问： - 在Linux平台上，使用SSH连接到树莓派，格式为`ssh 用户名@服务器IP`，例如`ssh jsy@192.168.122.193`。 6. 安装ROS Melodic： - 提供了中国科学技术大学的ROS国内源，用于加速下载。 - 添加ROS源到`sources.list.d`目录下。 - 设置源的公钥以验证软件包。 - 更新软件源后，安装ROS Melodic桌面完整版。这一步可能会占用大量空间和时间。 7. 解决问题： - 如遇到`apt-key`命令的错误，可以尝试重新接收公钥或解决进程占用问题。 通过以上步骤，用户可以成功地在树莓派3B+上建立一个用于Turtlebot3开发的ROS环境，便于进行机器人相关的编程和调试工作。