使用ROS Toolbox连接MATLAB和Simulink的指南

“ROS Toolbox Getting Started Guide.pdf”是MATLAB和Simulink与Robot Operating System (ROS和ROS 2)之间接口的介绍，该工具箱允许用户创建ROS节点网络。它包含用于导入、分析和回放记录在rosbag文件中的ROS数据的MATLAB函数和Simulink块。用户还可以连接到实时ROS网络来访问ROS消息。此外，通过桌面仿真和连接到外部机器人模拟器（如Gazebo），可以验证ROS节点。ROS Toolbox支持C++代码生成（使用Simulink Coder），能够从Simulink模型自动生成ROS节点并部署到模拟或物理硬件。Simulink外部模式的支持使您能够在模型在硬件上运行时查看消息和更改参数。 ROS Toolbox的主要功能包括： 1. **接口建立**：提供MATLAB和Simulink与ROS之间的连接，使得用户可以在MATLAB和Simulink环境中开发和管理ROS节点。 2. **数据处理**：包含函数和块用于处理rosbag文件中的ROS数据，便于数据分析和回放。 3. **实时连接**：可以直接连接到ROS网络，实时获取和操作ROS消息，增强了开发过程中的交互性。 4. **仿真验证**：支持桌面仿真，允许用户在模拟环境中验证ROS节点的性能，并可连接到如Gazebo这样的外部机器人模拟器进行更真实的测试。 5. **代码生成**：与Simulink Coder集成，能将Simulink模型自动转换为C++代码，生成ROS节点，简化了软件部署到硬件的过程。 6. **硬件部署**：生成的ROS节点可以部署到模拟或实际硬件上，实现从设计到实施的无缝过渡。 7. **外部模式支持**：在模型运行时，通过Simulink外部模式，用户可以实时查看消息和调整参数，便于调试和优化。 对于初次接触ROS Toolbox的用户，本指南可能涵盖了如何安装、配置、使用这些功能的步骤，以及如何解决常见问题的提示。MathWorks提供的联系信息（包括网站、销售服务、用户社区和技术支持）为用户提供了获取最新资讯、购买服务、参与社区讨论和寻求技术支持的途径。 该文档遵循版权协议，未经MathWorks书面许可，任何部分均不得复制。如果美国联邦政府收购该程序和文档，政府同意接受的软件或文档被视作“商业计算机软件”或“商业计算机软件文档”，根据FAR12.212和DFARS Part 227.7202的规定进行处理。 ROS Toolbox是MATLAB和Simulink用户进入ROS生态系统的强大工具，它简化了ROS开发流程，增强了仿真和硬件交互能力，同时提供了丰富的代码生成和部署选项。