智能轮椅机械臂：助老助残新技术探索

"助老助残智能轮椅机械臂的研究.pdf" 这篇工学硕士学位论文主要探讨了助老助残智能轮椅机械臂的设计与研究。作者王展在哈尔滨工业大学的指导下，针对这一领域的技术进行了深入研究。该论文指出，随着服务机器人技术的发展，这种新型的、具有广泛应用前景的机器人正在快速崛起，它们主要用于护理、维修、运输等多种任务，特别是在帮助老年人和残疾人的生活方面具有巨大潜力。 智能轮椅上的辅助机械臂是这一系统的关键组成部分，它需要具备轻便、小巧、美观以及大工作空间的特点。论文特别关注了六自由度的串联机械臂设计，这种设计能够模仿人类手臂的灵活性，执行开门、倒水等日常活动。在机械臂的设计过程中，考虑了刚度需求和工作空间的要求，选择了适合的关节机构配置和传动方案。 论文还涉及了机器人运动学和可操作度理论，这两者对于理解机械臂如何在复杂环境中精确移动至关重要。通过对这些理论的应用，可以优化机械臂的运动控制，确保其在狭小空间内有效运作，并提供人性化控制界面，方便用户操作。 此外，论文可能还涵盖了机械臂的控制系统设计、传感器集成、人机交互等方面的内容，这些元素共同构成了一个完整的助老助残智能轮椅解决方案。通过这样的研究，不仅可以提升残疾人士和老年人的生活质量，也为服务机器人技术的进步提供了新的思路和实践基础。最终，作者在2008年6月完成了答辩，该研究成果为哈尔滨工业大学授予的工学硕士学位论文。