ROS底盘控制与Arduino电控安装调试

"ROS底盘控制涉及使用Arduino UNO和DFRobot大功率直流电机驱动板来操控行星减速电机，通过电控安装和初步调试确保底盘的正确运行。在电控安装阶段，需要按照指定的连线图连接硬件，并注意电机连接线的颜色匹配。在初步调试时，首先要检查线路相序，确保电机能按预期方向转动。之后，通过编码器清零和读数调整，保证在前进和后退时编码器读数符合预期。程序基于ros_arduino_bridge，经过修改以适应DFRobot驱动板和20KHz PWM输出。若使用3个全向轮，推荐使用3路编码计数器板卡以提高稳定性。在运行上位机程序前，需要确认已安装ROS (indigo) 并熟悉其基本操作。" 本文档主要讲解了如何利用ROS系统控制一个基于Arduino UNO的机器人底盘。首先介绍了所需的硬件组件，包括Arduino UNO、DFRobot大功率电机驱动板和行星减速电机。在电控安装部分，强调了按照连线图正确连接各个硬件设备，特别是电机连接线的颜色匹配，以确保电机能够正向旋转。 初步调试阶段，首先将底盘架空以避免轮子触地，然后烧录特定的Arduino程序“Base_Control_UNO.ino”。通过串口监视器输入指令“m2020”测试电机转向，如果转向错误则调整电机正负极线序。接着，通过输入“r”清零编码器，并手动转动车轮，根据编码器读数判断电机AB线是否需要交换，以保证前进时编码器读数为正，后退时为负。 程序方面，基于ros_arduino_bridge的arduinoUNO版本进行修改，以适应DFRobot驱动板并提供20KHz的PWM输出。这个修改后的程序包含中文注释，便于理解和使用。此外，如果采用3个全向轮，推荐使用3路编码计数器板卡，以提高编码器计数的稳定性和简化设计。 在进行上位机程序运行之前，需要确保已经安装了ROS indigo版本，并且具备基本的ROS操作知识。这包括创建和使用“catkin_ws”工作空间，以及对ROS系统的初步理解。只有在满足这些前提条件下，才能顺利进行ROS底盘控制的后续步骤。