Copley CME2 软件：电机与反馈参数配置指南

"这篇文档是关于Copley CME2调试软件的用户向导，主要讲解如何设置和配置旋转电机的参数，以及与驱动器的交互。内容涵盖软件安装、驱动器连接、电机参数配置、控制环路调试、错误处理等多个方面。" 在电机/反馈参数设置中，我们首先关注的是电机的基本信息。"Manufacturer" 是电机生产商的名称，"Model Number" 是电机的型号，这些信息对于识别和适配正确的电机至关重要。"Units" 参数用于设定单位，可以选择英制或公制，这会影响到后续所有参数的输入和计算。"Motor Inertia" 指电机的惯量，其范围是0.00001 到 4.294kg cm^2，这个值用于计算初始的速度环调试参数，是动态性能计算的基础。对于无刷电机，"Number of poles" 表示电机内的磁极数量，影响电机的电气特性和整定过程。 在CME2软件中，用户需要进行串口设置和CAN网络参数配置来连接驱动器。串口设置涉及波特率、数据位、停止位等，而CAN网络参数则包括节点ID、比特率等，确保驱动器与软件之间的通信畅通。通过CME2软件向导，用户可以逐步完成这些配置。 电机/反馈参数配置的其他部分包括直线电机的参数设置、旋转电机的反馈参数、刹车/停止参数等。反馈参数包括编码器的分辨率、增益、零点偏移等，对精确控制电机的位置和速度至关重要。刹车/停止参数则涉及到电机在停止时的策略，如是否启用刹车，以及刹车的响应时间和力度。 在控制环路设置部分，文档详细介绍了电流环、速度环和位置环的调试步骤。电流环是基础，确保电机能承受期望的负载；速度环则关乎电机的动态响应，而位置环则是实现精确定位的关键。每个环路都有相应的自动调节功能和注意事项，以帮助用户优化电机性能。 驱动器错误配置部分教导用户如何设置错误参数，以便在出现故障时进行适当的响应，如错误锁定和位置速度误差的处理。此外，文档还涵盖了命令输入的不同方式，如模拟命令、PWM输入、数字位置输入和软件编程输入，满足不同应用场景的需求。 最后，CAN网络配置允许用户将驱动器集成到更复杂的自动化系统中，而回原点功能则用于设定电机的起始位置。这份用户向导提供了全面的指导，帮助用户有效地配置和调试Copley驱动器与旋转电机。