SIMPACK中的横向控制与滚动角分析

"车体和轮对之间的滚动角-an introduction to deep reinforcement learning" 本文主要讨论了在铁路车辆动力学中，车体与轮对之间滚动角的概念及其在深度强化学习中的应用。滚动角是指车轮在运行过程中相对于车体的转动角度，它是影响车辆横向稳定性和舒适性的重要因素。在铁路车辆的动态模拟中，精确地模拟滚动角对于理解和控制车辆的横向振动至关重要。 在执行横向控制时，首先需要创建一个名为"Model_Cont_Act_Lat"的新模型，并定义三个关键元素：传感器、控制器和作动器。传感器用于监测车体的横向位移，通常通过在构架和车体上设定标记来实现。在这个例子中，设定了两个标记，分别是$M_Bogie_move和$M__Car_Lat_move，用于分别测量转向架和车体的横向移动。 控制器基于传感器的测量数据生成控制信号，以调整车体与轮对的相对位置，从而减少或消除横向振动。而作动器则负责根据控制器的指令产生必要的力，驱动摇枕或车体产生横向位移。在这里，作动器连接在转向架的"$$M_Bogie_ActLat"标记上，并作用于摇枕的"$$M_Support_Lat"标记。 在SIMPACK这款多体动力学软件中，定义这些标志物涉及一系列操作，包括进入建模设置菜单，选择相应的车身，修改并添加新的标志，定义它们的位置坐标。例如，为转向架定义了"$$M Bogie Lat move"和"$$M Bogie_ActLat"，为摇枕和车体也分别定义了相应的标志。 完成标志物定义后，可以进一步配置时间连续方式的控制元素，这是控制理论中的一个重要概念，涉及到如何使控制系统随着时间连续地进行调整，以达到期望的性能指标。这部分内容可能包括连续时间系统的数学描述、动态方程的建立以及控制算法的设计。 整个文档还涵盖了车辆动力学的基础理论，包括多体系统理论、轮轨接触分析、车辆建模和仿真等方面的知识。此外，还介绍了SIMPACK软件的前处理、后处理功能，以及如何进行车辆和列车模型的构建，包括轨道、轮对、转向架的详细建模过程。对于深入理解铁路车辆动力学和使用SIMPACK进行相关分析具有指导意义。