ROS入门教程：服务（Service）与客户端（Client）实战

"这篇文档介绍了ROS(机器人操作系统)的基础知识，包括ROS的定义、特性、结构，以及如何在Ubuntu 16.04上安装ROS Kinetic，编写ROS程序，如消息发布器、订阅器、服务和服务客户端，理解TF和roslaunch的作用，以及使用rviz。特别地，文档讲解了功能包的源代码编写，涉及到创建服务类型节点的步骤，如在服务包中创建`server_node.cpp`和`client_node.cpp`，并展示了如何填充相关代码以实现服务交互。" ROS是一个开源的元操作系统，它不是真正的操作系统，但提供了一系列服务，如硬件抽象、消息传递和软件包管理，运行在Linux之上。ROS的主要特点是松散耦合的进程通信和丰富的社区支持。ROS的代码以C++为主，辅以Python，使用BSD许可证，允许在商业项目中使用。 在Ubuntu 16.04上安装ROS Kinetic，首先需要更新系统，然后添加ROS源，安装依赖，最后通过`rosdep`初始化系统。ROS的第一个程序通常是“hello_world”，而编写简单的消息发布器和订阅器则是学习ROS通信机制的基础。 服务（services）在ROS中扮演着重要角色，它们允许节点之间进行同步通信。文档中提到了创建一个名为`AddTwoInts`的服务，它包含一个服务文件和服务处理器（server_node.cpp）。服务客户端（client_node.cpp）则会发起请求，服务端响应。在功能包中，使用`add_service_files`定义服务文件，`generate_messages`来生成消息类型，并指定依赖。 TF（Transform Tree）是ROS中的坐标变换系统，它管理不同坐标系之间的转换。理解TF对于处理多传感器数据融合和运动规划至关重要。roslaunch则用于启动多个ROS节点和配置文件，简化大型项目启动流程。 rviz是一个强大的可视化工具，可以显示传感器数据、地图、路径等，是调试和监控ROS系统的重要工具。在实际机器人上，ROS的高级功能如SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）和导航可以结合这些基础概念来实现。 这个文档为初学者提供了全面的ROS入门指导，涵盖了从安装到实践的关键知识点，特别是关于服务和客户端的编程，是学习ROS功能包开发的重要参考资料。