ROS入门教程:服务(Service)与客户端(Client)实战
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更新于2024-08-07
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"这篇文档介绍了ROS(机器人操作系统)的基础知识,包括ROS的定义、特性、结构,以及如何在Ubuntu 16.04上安装ROS Kinetic,编写ROS程序,如消息发布器、订阅器、服务和服务客户端,理解TF和roslaunch的作用,以及使用rviz。特别地,文档讲解了功能包的源代码编写,涉及到创建服务类型节点的步骤,如在服务包中创建`server_node.cpp`和`client_node.cpp`,并展示了如何填充相关代码以实现服务交互。"
ROS是一个开源的元操作系统,它不是真正的操作系统,但提供了一系列服务,如硬件抽象、消息传递和软件包管理,运行在Linux之上。ROS的主要特点是松散耦合的进程通信和丰富的社区支持。ROS的代码以C++为主,辅以Python,使用BSD许可证,允许在商业项目中使用。
在Ubuntu 16.04上安装ROS Kinetic,首先需要更新系统,然后添加ROS源,安装依赖,最后通过`rosdep`初始化系统。ROS的第一个程序通常是“hello_world”,而编写简单的消息发布器和订阅器则是学习ROS通信机制的基础。
服务(services)在ROS中扮演着重要角色,它们允许节点之间进行同步通信。文档中提到了创建一个名为`AddTwoInts`的服务,它包含一个服务文件和服务处理器(server_node.cpp)。服务客户端(client_node.cpp)则会发起请求,服务端响应。在功能包中,使用`add_service_files`定义服务文件,`generate_messages`来生成消息类型,并指定依赖。
TF(Transform Tree)是ROS中的坐标变换系统,它管理不同坐标系之间的转换。理解TF对于处理多传感器数据融合和运动规划至关重要。roslaunch则用于启动多个ROS节点和配置文件,简化大型项目启动流程。
rviz是一个强大的可视化工具,可以显示传感器数据、地图、路径等,是调试和监控ROS系统的重要工具。在实际机器人上,ROS的高级功能如SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)和导航可以结合这些基础概念来实现。
这个文档为初学者提供了全面的ROS入门指导,涵盖了从安装到实践的关键知识点,特别是关于服务和客户端的编程,是学习ROS功能包开发的重要参考资料。
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