基于TMS320DM642的双目三维运动控制卡设计与应用

本文主要探讨了基于TI公司TMS320DM642视频处理芯片的双目三维定位的视频运动检测控制系统的设计。该系统的核心在于利用CPLD进行图像采集控制，结合SAA7105和SAA7111视频解码和编码芯片，实现了对32路舵机的并行控制。系统的关键技术包括： 1. 硬件架构：系统由CCD摄像头、视频解码器SAA7111A、CPLD、TMS320DM642 DSP处理器、视频编码器SAA7105、高速缓存以及SDRAM等组件构成。视频信号经过CCD摄像头采集后，通过SAA7111A解码并送至CPLD进行控制，再经EDMA传输到SDRAM进行进一步处理。 2. 图像采集与处理：CPLD负责协调解码器的工作，确保图像数据的同步，并控制图像采集开关的打开与关闭。行计数器和像素计数器配合，确保图像数据按正确顺序被读取。同时，通过逻辑运算，实现对视频数据的高效管理。 3. 双目视觉与三维定位：系统利用双目视觉技术，能够进行颜色识别和目标物体的三维定位，这对于移动机器人领域的应用具有重要意义。主控程序采用了DSP/BIOS嵌入式实时操作系统，实现了对目标形心的实时标定和对舵机的精确控制，从而实现实时视频追踪和抓取。 4. 软件与操作系统：主控程序设计在TMS320DM642的DSP平台上，采用BIOS作为基础，运行实时操作系统，确保了系统的高效稳定运行。通过串口发送指令，控制舵机执行相应的动作。 5. 系统优势与挑战：本文作者分享了在DM642平台应用中的实践经验，旨在推动视频运动控制卡研究的发展。然而，设计这样的系统也面临着实时性、数据处理能力和资源优化等技术挑战。 本文提供了一个实用的视频运动检测控制系统设计案例，展示了如何巧妙地整合各种电子元件和技术，实现对视频运动目标的精准控制，对于从事电子工程尤其是视频处理和机器人技术领域的研究人员具有很高的参考价值。