Yamaha机器人控制器RCX系列命令详解

"这篇资料是关于雅马哈机器人控制器RCX系列的编程手册，主要涉及如何获取任务运行状态和位移状态，适用于RCX240、RCX141、RCX142、RCX40、RCX221、RCX222等型号。" 在雅马哈机器人的控制中，了解和掌握任务的运行状态至关重要，特别是对于测试工程师来说。4.18节介绍了获取任务运行状态的命令`@ ?TSKMON [cr / l f ]`。这个命令能够帮助我们监视和检查系统中各个任务的执行情况。响应格式中的`n`代表任务的执行行号，范围从1到9999，`f`则表示任务的状态，包括`R`（执行状态）、`U`（暂时休止状态）和`S`（停止状态）。通过执行此命令，我们可以按照任务的顺序依次获取每个任务的状态，这对于调试和优化机器人程序非常有帮助。 接下来，4.19节讲述了获取位移状态的命令`@ ?SHIFT [cr / l f ]`。这个命令用于查询主机器人和副机器人的选择位移编号状态，其中`m`表示主机器人的状态，范围从0到9，而`s`则表示副机器人的状态。如果未设置副机器人，`s`将不会显示。这个功能允许用户实时监控机器人的当前位移状态，确保机器人按照预设的路径准确移动。 手册中还强调了安全注意事项，提示用户在使用控制器之前要仔细阅读相关手册，以确保操作的安全性。书中安全注意事项分为“注意”和“要点”两类，其中“注意”事项若处理不当可能导致伤害或财产损失，而“要点”则通常涉及因版本差异导致的功能变化。 手册的内容结构清晰，包括编程的记述方法、字符、程序基础知识等，旨在引导用户编写和理解机器人控制程序。例如，程序在执行中途停止时会再次执行停止的命令，这在使用如MOVE命令进行移动或SEND命令进行通信时需要特别注意，以防止意外的动作发生。 雅马哈机器人的编程手册提供了全面的指令和安全指导，对于想要进入机器人测试领域的工程师来说，是一份宝贵的参考资料。用户不仅需要掌握如何获取任务和位移状态，还要理解和遵守安全规则，以确保机器人的高效、安全运行。