基于Roberson-Wittenburg法的变胞机构动力学分析与拓扑描述

本文主要探讨了基于Roberson-Wittenburg方法的变胞机构动力学研究。变胞机构是一种创新的机械结构概念，由英国伦敦大学的戴建生教授和Ree Jones在1998年的ASME第25届机构学双年会上首次提出。这种机构的独特之处在于其能够在不同构态下表现出构型变化和自动组合的能力，同时具备高度的展开和折叠特性，使得机构的功能和性能具有显著的多样性。 文章的重点在于介绍了一种基于Roberson-Wittenburg法对变胞机构进行拓扑描述的方法。Roberson-Wittenburg法是一种在机构理论中广泛应用的工具，它允许对机构的运动和约束关系进行精确的数学表达。通过这种方法，研究者能够构建出变胞机构在任意构态q下的点的位置、速度和加速度数学模型，这在设计和分析复杂机构行为时显得尤为重要。 作者刘瑞雪和李端玲，作为北京邮电大学自动化学院的研究人员，他们在文中提供了实际应用的例子，展示了如何利用Roberson-Wittenburg法进行动力学分析。他们指出，这种方法具有简便性和高效性，有利于编程实现，这对于工程实践中的变胞机构设计优化和动态性能预测具有极大的价值。 本文的关键点包括变胞机构的定义、Roberson-Wittenburg法的应用、动力学模型的建立以及其实例分析的结果。这些内容对于理解变胞机构的设计原理、动力学行为以及在现代机械系统中的潜在应用具有重要意义。中图分类号TH11215表明，这篇文章是针对机械工程领域内的机构学研究，特别是与变胞机构及其动力学相关的深入探讨。这篇论文为变胞机构动力学研究提供了一个重要的理论支持和技术框架。