单目视觉引导的机器人精准标定法

本文主要探讨了"单目视觉标定"在机器人领域中的应用，针对机器人模型的精确参数辨识问题，提出了一种创新的标定方法。研究者解则晓辛、少辉、李绪勇和徐尚，来自中国海洋大学工程学院，他们在2011年的《机械工程学报》第47卷第5期发表了一篇论文，着重介绍了如何利用单目摄像头进行标定，以确定其在世界坐标系中的位置。 该方法的核心步骤是将摄像头固定在机器人本体或延长杆上，让其随机器人关节轴一起旋转。通过拍摄预先设置的固定平面点靶标，研究人员利用径向排列约束（Radial-alignment-constraint, RAC）的相机标定技术来精确计算摄像头的光学中心坐标。这个坐标是机器人视觉系统的关键参数，它决定了摄像头相对于世界坐标系的相对位置。 通过获取到的光学中心坐标，可以进一步推导出关节轴线在世界坐标系中的数学表达式，这为建立机器人运动学模型提供了重要的几何参数。这种方法的优势在于标定过程简便，易于实际操作，从而确保了标定结果的高精度。这对于工业自动化、机器人导航和定位等方面的应用具有重要意义。 论文的关键词包括“机器人标定”、“摄像机”和“轴线”，反映出作者关注的重点在于结合单目视觉技术，提升机器人系统的性能和精度。整个研究工作不仅深化了我们对机器人视觉系统理解，也为机器人工程实践提供了一种实用且高效的标定策略。 本文为机器人领域的研究人员和工程师提供了一个基于单目视觉的标定方法，强调了在现代机器人技术中视觉传感器校准的重要性，以及如何通过简化标定流程提高系统的整体性能。这一研究成果对于推动机器人技术的发展和优化具有积极的推动作用。