FANUC机器人有效负载设置详解及操作指南

FANUC PAYLOAD 设置是FANUC机器人系统中的一项关键功能，它用于确保机器人在执行任务时能够正确处理法兰盘上工具和工件的重量。有效负载包括实际重量以及负载在空间中的分布，如重心位置和转动惯量。该设置对于机器人的动力性能和精度至关重要。 1. **有效负载概念**： - 机器人有效负载指的是法兰盘上工具和工件的总重量，包括它们对机器人动态性能的影响，如运动速度、加速度和稳定性。 - 在软件安装时需要正确设置，更换工具或工件后可能需要重新调整，以保证机器人的安全和效率。 2. **设置方法**： - **手动设置**： - 必须在SRDY信号开启，无运动命令，并且$PARAM_GROUP[].$MOUNT_ANGLE未设置，且机器人已完成mastering/calibration的前提下进行。 - 通过MENUS > SYSTEM > F1[TYPE] > Motion进入界面，输入有效负载编号并确认。 - **示教指令设置**： - 使用PAYLOAD[GPx:y]指令，其中y表示负载编号，x表示应用组号，要求先有已设置的负载。 3. **有效负载进度表管理**： - 可以手动输入负载的各项参数，如重量、重心偏移（CENTERX、CENTERY、CENTERZ）、转动惯量等，这些数据在图4界面中输入。 - 提供了两种设置方式：手动输入，即直接在图1中通过F3DETAIL进入详细输入界面；自动估算，适用于无法精确测量但需要快速设置的情况。 4. **注意事项**： - 设置时务必确保所选负载已在系统中配置。 - 重心偏移和转动惯量对于机器人运动控制非常重要，因为它们影响到机器人在负载变化时的动态响应和稳定性。 FANUC PAYLOAD 设置是FANUC机器人编程中的一个核心环节，它涉及到负载识别、参数输入和维护，对于提高机器人在实际生产过程中的性能和安全性至关重要。操作人员需严格按照设定条件和步骤进行，以保证机器人操作的准确性和安全性。