祝耱2007年第12期总第34卷
机器人技术
·71·
基于ADAMS的五自由度机械手运动学仿真
曹春芳,孑L庆忠
(内蒙古工业大学机械学院,内蒙古呼和浩特010051)
摘要:利用三维实体建模软件Pro/E建立五自由度机械手的实体模型,并导入多体系统动力学仿真软件ADAMs中对其
进行运动学仿真分析,使机械手整个运动过程直观化并对机械手的动力学分析及控制奠定了基础。
关键诃:啪;ADAMs;机械手;运动学仿真
中图分类号:TP241
文献标识码:A
文章编号:1006一0316(2007)12—0071一03
Kjnematics
simulation
of
5-Dof
robot
based
on
ADAMS
CA0
Chun—fang,KoNG
Qing—zhong
(College
of
Mechanical
Engineering,I彻er
Mongolia
Ulliversity
of
rIkhnology,HIlllhot
01∞51,China)
Abstract:In
mis
p印er
throu曲establishing
a
Pm/E
simulation
model
of
a
5-Dof
robot,and
aIl
ADAMS
simulation
model
which
equal
to
me
Pro/E
model,c删ed
out
me
kinematics
simulation
of
me
mbot,men
the皿oVement
process
of
tlle
robot
is
clearly
visible.Which
can
be
refered
by
me
dynamics
analysis
aIld
contml
of
me
robot.
Key
woI.ds:P艘;ADAMS;robof;垴nematjcs
sjmulatjon
随着科学技术的发展,机械手已经广泛应用于
各个领域,将操作人员从繁重、单调、重复的体力
劳动中解放出来。特别是在高温、危险、有害的作
业环境(放射性、有毒气体、粉尘、易燃、易爆、
强噪声等)中,可用机械手代替人的部分操作。在
铸造、锻造、冲压、切削加工、喷漆、装配等各种
工艺过程中都已用到机械手。这不仅大大提高了生
产效率,同时也极大地提高了产品的加工精度和产
品质量,可以说工业机器人的应用对工业的发展起
到了巨大的推动作用。因此,对于机械手的分析研
究是非常有意义的。本文主要对一个五自由度机械
手的运动在虚拟环境下作了分析。
ADAMS
(Automatic
Dynamic
Analysis
of
Mechanical
system)是目前应用比较广泛的虚拟样
机技术软件。所谓虚拟样机技术是一种在获得物理
样机之前,允许技术人员使用系统仿真软件,在各
种虚拟环境中真实地模拟系统的运动,并对其在各
种工况下运动和受力情况进行仿真分析,观察并试
验各组成部件的相互运动情况,它可以在计算机上
方便地修改设计缺陷,快速分析多种方案,进行对
物理样机而言难以进行或根本无法进行的试验,直
到获得系统级的优化方案,缩短开发周期。
由于ADAMs的建模功能并不强大,只能建一
些简单的模型。所以本文先采用专业的cAD软件
Pro/E建立机械手的机构模型,然后通过
Mechallisnl/Pro接口模块导入ADAMs中进行运动
学仿真。整个仿真流程如图1所示。
收稿日期:2007一08—24
作者简介:曹春芳(1982一),女,硕士研究生,主要研究方向为机械手的运动学分析及仿真。
图l仿真计算流程
万方数据