机电系统计算机控制：选择题解析

"机电系统计算机控制" 这篇文档的内容涉及的是机电系统中计算机控制的相关知识，主要包含了几个选择题，涵盖了控制系统设计和分析的基础概念。下面将详细解释这些题目所涵盖的知识点： 1. 防止积分饱和的方法： - 积分分离法：在控制系统中，积分分离法是将系统的积分作用分开处理，避免整个系统因积分而引起的饱和问题。 - 变速积分法：通过改变积分时间常数来调整积分作用，以防止输出达到饱和状态。 - 微分先行法：通过引入微分环节提前预测误差变化趋势，减少积分作用的影响。 - 遇限削弱积分法：当输出接近饱和限制时，减弱或停止积分作用，防止输出超出限定范围。 题目指出，防止积分饱和的方法不包括微分先行法，这可能是由于微分作用通常用于提高系统的响应速度，而不是直接防止积分饱和。 2. 最小拍无波纹系统与单位圆内零点个数的关系： - 最小拍无波纹系统是指在规定时间内，系统输出达到期望值且无超调的控制算法。 - 这一题指出，最小拍无波纹系统增加的拍数与单位圆内零点个数有关，这意味着系统动态性能的改善与系统内部结构（如零点位置）密切相关。 3. 未提供完整题目和选项，但通常这类题目会考察传递函数或者系统特性，比如极点位置对系统稳定性的影响。 4. 增量式PID控制器的优势： - 不易产生累积误差：增量式PID只基于当前误差进行计算，不考虑历史误差，因此不会积累误差。 - 误差动作影响小：每次调整的幅度较小，对系统影响相对较小。 - 易于实现手动自动的无扰动切换：增量式控制器可以轻松地在手动和自动模式之间切换，且切换过程中输出平滑。 - 整定方便：这个选项是错误的，增量式PID的整定并不一定比位置式PID更方便，整定过程通常需要针对具体系统进行调试。 5. 线性离散控制系统极点选择的原则： - 单位圆的右半圆内：系统的极点应避免位于单位圆的右半平面，因为这会导致系统不稳定。 - 尽量靠近原点：极点靠近原点意味着系统响应快，但可能会导致系统不稳定，需要权衡响应速度和稳定性。 - 单位圆外：极点应位于单位圆内，否则系统将是不稳定的。 - 与实轴的夹角要适中：极点与实轴的夹角影响系统响应的快速性和振荡程度，需要根据系统需求选择合适的角度。 以上内容是对题目所涉及知识点的详细解析，涵盖了积分控制、系统动态性能、控制器设计等多个方面。