MATLAB集成C代码实现CubeSLAM:3D对象SLAM技术解析
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更新于2024-12-27
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资源摘要信息:"CubeSLAM_box:CubeSLAM_box是一个使用Matlab集成C代码的项目，主要应用于单眼3D对象SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与建图）。该代码提供了两种主要模式：与ORB-SLAM集成的对象SLAM模式，以及适用于多维数据集的SLAM基本实现模式。它能够读取检测到的离线3D对象数据，并优化相机姿势和长方体姿势。
在项目结构上，CubeSLAM_box集成了多种ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）软件包，已在ROS Indigo/Kinetic版本和Ubuntu 14.04/16.04操作系统上进行了测试。此外，它依赖于OpenCV 2或3的视觉库。为了运行此代码，用户需要创建一个新的ROS工作空间，或使用已有的工作空间，并将CubeSLAM_box代码克隆到工作空间的src目录下。
CubeSLAM_box的核心算法可以处理RGB图像和2D对象检测结果，通过检测每个帧中的3D长方体，实现一个对象SLAM系统。该系统能实时定位相机，并为检测到的长方体建立精确的三维模型。通过这种方式，系统能够为复杂环境中的机器人提供准确的空间感知能力。
CubeSLAM_box还提供了C++版本的单图像长方体检测功能，名为detect_3d_cuboid。此功能是独立的模块，可以单独使用，也可以集成到更复杂的SLAM系统中。
如果用户在研究或学术工作中使用了CubeSLAM_box代码，并且获得了有价值的成果，作者建议引用发表在2019年的IEEE Transactions on Robotics期刊上的相关论文：“CubeSLAM：单眼3D对象SLAM”，作者为S. Yang和S. Scherer。引用该论文有利于保持学术诚信，并支持项目作者的工作。
CubeSLAM_box项目是开源的，作者欢迎任何反馈或问题的提出，并鼓励用户与作者直接联系。该项目的开源性质意味着用户可以自由地访问、修改和分发代码，以适应自己特定的SLAM应用需求。"
MATLAB集成C代码实现CubeSLAM:3D对象SLAM技术解析 （602个子文件） 
Initializer.cc 27KB KeyFrameDatabase.cc 10KB robust_kernel_factory.cpp 3KB matrix_structure.cpp 3KB hyper_graph_action.cpp 9KB hyper_graph.cpp 4KB PnPsolver.cc 28KB property.cpp 3KB optimization_algorithm_dogleg.cpp 8KB Tracking.cc 97KB profiler.cpp 6KB parameter_container.cpp 4KB sparse_optimizer.cpp 20KB estimate_propagator.cpp 10KB jacobian_workspace.cpp 3KB FORB.cpp 4KB jacobian_workspace.cpp 3KB optimization_algorithm_factory.cpp 5KB estimate_propagator.cpp 10KB detect_lines_cmake.cpp 4KB types_six_dof_expmap.cpp 11KB object_3d_util.cpp 32KB os_specific.c 2KB Converter.cc 4KB optimization_algorithm_gauss_newton.cpp 3KB cache.cpp 5KB FindLAPACK.cmake 10KB mono_tum.cc 4KB lsd.cpp 42KB optimization_algorithm_dogleg.cpp 8KB types_six_dof_expmap.cpp 11KB hyper_dijkstra.cpp 9KB marginal_covariance_cholesky.cpp 7KB hyper_graph.cpp 4KB System.cc 13KB Map.cc 4KB optimization_algorithm_with_hessian.cpp 3KB hyper_graph_action.cpp 9KB line_lbd_allclass.cpp 13KB LoopClosing.cc 25KB optimizable_graph.cpp 27KB string_tools.cpp 5KB FindEigen3.cmake 3KB MapPoint.cc 15KB ScoringObject.cpp 8KB optimization_algorithm_levenberg.cpp 7KB types_seven_dof_expmap.cpp 6KB batch_stats.cpp 3KB g2o_Object.cpp 15KB draw.cpp 7KB optimization_algorithm_levenberg.cpp 7KB ros_mono.cc 6KB parameter_container.cpp 4KB FindBLAS.cmake 13KB property.cpp 3KB bin_vocabulary 109KB matrix_utils.cpp 12KB batch_stats.cpp 3KB robust_kernel_impl.cpp 5KB Viewer.cc 7KB main_obj.cpp 31KB types_seven_dof_expmap.cpp 6KB Frame.cc 23KB optimization_algorithm_with_hessian.cpp 3KB matrix_structure.cpp 3KB Tracking_util.cc 8KB factory.cpp 6KB LocalMapping.cc 32KB bin_vocabulary.cc 2KB MapDrawer.cc 14KB string_tools.cpp 5KB KeyFrame.cc 23KB hyper_dijkstra.cpp 9KB timeutil.cpp 4KB optimization_algorithm_factory.cpp 5KB binary_descriptor.cpp 109KB robust_kernel_impl.cpp 5KB FrameDrawer.cc 12KB sparse_optimizer.cpp 20KB cache.cpp 5KB timeutil.cpp 4KB Timestamp.cpp 5KB os_specific.c 2KB marginal_covariance_cholesky.cpp 7KB binary_descriptor_matcher.cpp 28KB ORBextractor.cc 46KB box_proposal_detail.cpp 27KB optimization_algorithm_gauss_newton.cpp 3KB LSDDetector.cpp 11KB FindEigen3.cmake 3KB FindBLAS.cmake 13KB ORBmatcher.cc 60KB Optimizer.cc 119KB Sim3Solver.cc 11KB mono_kitti.cc 5KB FindLAPACK.cmake 10KB MapObject.cc 7KB robust_kernel_factory.cpp 3KB optimizable_graph.cpp 27KB factory.cpp 6KB共 602 条
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