零点复归测试详解：KUKA机器人安全配置与轴校准

零点复归测试是工业机器人维护和操作中的关键环节，尤其是在KUKA机器人系统中。它确保了机器人的轴电机参考点与实际机械位置的一致性，这对于设备的精确运动和安全性至关重要。在进行零点复归测试时，主要有两种方式：一是通过KUKA的参考点开关，机器人会驶到预设的安全配置参考点位置，通过开关验证参考点；二是通过外部系统如跟踪器或导航系统，确认机器人到达预先存储的参考点。 测试需求通常在机器人控制系统重启、重新调整机器人结构、E/A-驱动程序重新配置，以及外部系统请求（如PLC）时触发。系统集成商需要根据风险评估决定是否在未完成零点复归测试时采取额外的安全措施，比如在未回参考点时停止运行。 零点复归测试有严格的监控时间规定：在内部需求下，机器人可以运行2小时而无需复归，但超过这个时间后，机器人会安全停止并发出确认信息。如果零点复归失败，由于当前位置与参考点偏差过大，机器人会进入安全停止1模式，并且只能在T1运行方式下继续。 在测试过程中，会检查包括机器人轴和附加轴在内的用于确定笛卡尔位置的关键轴。KUKA的SafeOperation 3.4软件适用于KUKA System Software 8.5，提供了一套详细的监控空间模型，包括到达区域边界前的制动、不同的坐标系定义、工作空间与保护空间划分、以及特殊的运动模式，如未回参考点停止等，这些都是为了确保机器人在各种工作场景下的安全运行。 零点复归测试是KUKA机器人维护中的必要步骤，它涉及到系统的精确性和安全性，对于操作员和系统集成商来说，理解和遵循这一流程是保障机器人正常运行和避免潜在风险的关键。