第八届飞思卡尔智能车竞赛技术报告：光电自平衡小车制作

"这篇技术报告详细讲述了如何制作飞思卡尔光电直立小车，主要针对第八届全国大学生智能汽车竞赛。报告由广州大学华软软件学院的华软电子一队编写，介绍了基于Freescale 32位单片机MK60DN512VLQ10的控制系统设计，利用线性CCD传感器和MMA7361加速度传感器以及ENC-03陀螺仪实现车模的自平衡和路径跟踪。" 本文首先阐述了智能车的研究背景，包括其历史发展、研究方向和未来前景。飞思卡尔智能汽车比赛作为一个重要的平台，提供了对自动驾驶技术的实践应用，比赛规则和材料限制等内容也在本章中得到详细介绍。 在车模整体设计方案中，报告提到了两轮自平衡智能车的架构，这部分涉及到车辆的稳定性控制和赛道信息的识别。智能车需要通过传感器获取赛道信息，这通常包括线性CCD传感器，它能捕捉赛道上的直线和曲线，为车辆提供导航信息。 接着，报告深入到车模的机械设计部分，包括整体车模的照片、连接处的改造等，这些细节对于确保车模的稳定性和行驶性能至关重要。车模的机械结构设计不仅需要考虑静态稳定性，还需要考虑动态行驶时的动态平衡。 硬件部分，使用了Freescale的MK60DN512VLQ10微控制器，这款基于ARM Cortex-M4内核的芯片具有高性能和低功耗的特点，适合于实时控制任务。同时，MMA7361加速度传感器和ENC-03陀螺仪的组合用于监测车模的直立姿态，通过二轮差速控制实现转向。这种硬件滤波方案提高了姿态检测的精度，从而提升车辆的行驶稳定性和速度。 软件开发环境是IAR，团队在此基础上进行算法和策略的优化，比如图像信息的调试，以调整控制参数。通过不断比较和测试不同方案，最终确定了最佳的系统配置。 这篇报告详细展示了飞思卡尔光电直立小车从概念设计到实际制作的全过程，涵盖了硬件选择、软件开发、机械结构优化等多个关键环节，为后来的参赛者和对智能汽车感兴趣的学生提供了宝贵的参考。