搜救机器人人机协作与控制技术研究
版权申诉
195 浏览量
更新于2024-07-03
收藏 4.32MB PDF 举报
"这篇硕士论文主要探讨了人工智能在搜救机器人中的应用,特别是在机器学习和人机协作行为控制方面的研究。作者详细介绍了搜救机器人的技术发展、关键技术和论文的主要内容,涵盖了从分布式体系结构设计到人机协作控制体系的构建,再到具体的任务规划和行为实现,以及人机交互接口设计等多个方面。
第一章介绍了课题研究的背景,阐述了搜救机器人的研究现状,重点讨论了搜救机器人所涉及的关键技术,包括感知、决策、运动控制等。同时,论文明确了后续章节的主要内容和组织结构。
第二章详细论述了搜救机器人的分布式体系结构设计,其中提到了LUKER搜救机器人系统的整体构架,以及从集中式到分布式结构的改进。此外,论文深入讨论了CAN总线分布式控制网络,包括总线协议的选择、硬件接口电路设计和应用层协议设计。
第三章聚焦于探测机器人分布式功能模块节点的软硬件设计,如协处理节点、运动控制节点(包括驱动电路和运动控制电路设计)、挂载节点和姿态节点(包括传感器选择和SPI通信实现)。
第四章主要研究人机协作控制体系结构,提出了人机协作控制模型,针对遥控、半自主、自主移动机器人的情况进行了需求分析,并构建了人机协作体系结构框架,明确了介入准则和任务策略执行流程,同时也讨论了基于行为的实现方式。
第五章集中讨论了凸台越障任务的规划与行为实现。论文提出了两种越障动作规划,并通过质心方程和越障方式的通过性分析进行评估。接着,利用Q学习理论设计了越障模糊逻辑控制器,并进行了实际的越障实验。
第六章则涉及人机交互接口的设计,分析了接口的功能需求,并可能涉及到基于Open...的技术来实现更高效、直观的交互方式。
该论文全面探讨了人工智能在搜救机器人中的应用,从系统架构到具体任务的执行,再到人机协作和交互,为搜救机器人技术的进一步发展提供了理论基础和技术参考。"
2022-05-24 上传
2022-05-27 上传
2022-05-27 上传
2021-08-14 上传
2022-04-14 上传
2022-04-14 上传
2022-05-27 上传
2022-05-27 上传
2022-05-23 上传
programyp
- 粉丝: 89
- 资源: 9324
最新资源
- 单片机串口通信仿真与代码实现详解
- LVGL GUI-Guider工具:设计并仿真LVGL界面
- Unity3D魔幻风格游戏UI界面与按钮图标素材详解
- MFC VC++实现串口温度数据显示源代码分析
- JEE培训项目:jee-todolist深度解析
- 74LS138译码器在单片机应用中的实现方法
- Android平台的动物象棋游戏应用开发
- C++系统测试项目:毕业设计与课程实践指南
- WZYAVPlayer:一个适用于iOS的视频播放控件
- ASP实现校园学生信息在线管理系统设计与实践
- 使用node-webkit和AngularJS打造跨平台桌面应用
- C#实现递归绘制圆形的探索
- C++语言项目开发:烟花效果动画实现
- 高效子网掩码计算器:网络工具中的必备应用
- 用Django构建个人博客网站的学习之旅
- SpringBoot微服务搭建与Spring Cloud实践