激光再制造机器人双目视觉系统标定研究及应用

"激光再制造机器人双目视觉系统标定研究" 本研究引入双目立体视觉系统到激光修复再制造机器人中，实现机器人对修复物体缺陷的自动识别，给出最佳修复路径和工艺参数。标定问题是视觉系统基本且关键的工作。将两个摄像机安装在机器人末端，随机器人一起移动，对二维平面靶标进行标定实验。通过机器人示教盒改变摄像机的位置，用左右摄像机各采集不同位置的靶标图片，采用OpenCV编程，求得摄像机的内外部参数，再用Matlab完成了机器人手眼标定。借助机器人示教盒显示的数据，检测了摄像机标定精度。结果表明，最大相对误差1.08%，满足激光修复再制造要求。 知识点： 1. 双目立体视觉系统：双目立体视觉系统是指使用两个摄像机来获取三维空间的信息，通过对左右摄像机采集的图像进行处理，计算出三维点云数据，从而实现机器人对修复物体缺陷的自动识别。 2. 激光修复再制造：激光修复再制造是指使用激光技术对修复物体进行再制造，通过激光加固、激光熔化、激光蚀刻等技术来修复物体的缺陷。 3. 机器人视觉系统：机器人视觉系统是指机器人使用摄像机或其他传感器来获取环境信息，实现机器人对环境的感知和识别。 4. 标定问题：标定问题是指机器人视觉系统中摄像机的内外部参数的标定，包括摄像机的焦距、视角、畸变系数等参数的标定。 5. OpenCV编程：OpenCV是计算机视觉的一个开源库，提供了大量的图像处理和计算机视觉算法，用于机器人视觉系统的开发和实现。 6. Matlab：Matlab是数学软件，可以用于机器人视觉系统的开发和实现，特别是在机器人手眼标定的计算中。 7. 机器人手眼标定：机器人手眼标定是指机器人视觉系统中摄像机和机器人末端之间的标定，包括摄像机的内外部参数和机器人末端的位置关系。 8. 激光技术：激光技术是指使用激光进行材料加工、修复和再制造的技术，包括激光切割、激光焊接、激光加固等技术。 9. 再制造：再制造是指对已经使用或报废的产品进行修复、维修和重制造，以延长产品的使用寿命和降低成本。 10. 机器视觉：机器视觉是指机器人或计算机系统使用摄像机或其他传感器来获取环境信息，实现机器人对环境的感知和识别的技术。