库卡机器人外部自动运行配置指南

"库卡外部自动运行模式是机器人控制系统与上级控制器（如PLC）协同工作的功能，允许外部系统控制机器人的运动和进程。在这一模式下，上级控制器通过特定的输入/输出信号与机器人控制器交互，实现对机器人运行状态的监控和控制。配置外部自动运行接口是启用此功能的关键步骤，涉及到对CELL.SRC程序的设置和外部自动运行接口的输入/输出端定义。" 在配置库卡机器人外部自动运行模式时，首先需要对CELL.SRC程序进行配置，这是一个至关重要的步骤，因为它是机器人执行任务的基础。这个程序通常包含了机器人的工作流程逻辑，它会被上级控制器通过外部自动运行接口调用。 接着，需要配置外部自动运行接口的输入/输出端。这些端口定义了上级控制器如何与机器人控制器通信。例如： 1. PGNO_TYPE变量决定了上级控制器传输的程序编号格式。不同的数值对应不同的传输方式，但某些值下的某些变量（如PGNO_REQ、PGNO_PARITY和PGNO_VALID）可能不会被分析。 2. PGNO_LENGTH指定了程序编号的位宽，范围在1到16之间。如果PGNO_TYPE为2，位宽只能是4、8、12或16。 3. PGNO_PARITY是程序号的奇偶校验位，但在某些情况下（如PGNO_TYPE为3时）可能不被使用。 4. PGNO_VALID是上级控制器启动读取程序号指令的输入端。 5. $EXT_START输入端是启动或继续程序的信号，仅分析其上升沿脉冲。 6. $MOVE_ENABLE允许运行，上级控制器可以通过此端口检查并控制机器人驱动器。如果驱动装置被上级控制器停止，需要清除“开通全部运行”信息提示后，才能再次启动。 7. $CONF_MESS用于确认信息提示，上级控制器可以通过脉冲上升沿来确认故障已解决。 8. $DRIVES_ON输入端，如果接收至少20毫秒的高电平脉冲，表示驱动装置已接通，允许机器人开始运动。 在外部自动运行模式下，机器人不会执行BCO（Block Call Out）运行，即不会在到达预定位置后停止等待，而是按照编程设定的速度直接移动到下一个位置。这就要求上级控制器精确地控制机器人的运动，确保安全和效率。 库卡外部自动运行模式提供了灵活的机器人控制系统集成方案，通过配置CELL.SRC和接口输入/输出端，使得机器人能够根据外部信号执行复杂的自动化任务。正确配置和理解这些参数对于实现高效、安全的机器人自动化生产线至关重要。